[发明专利]图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆设于用于拍摄周围环境图像的多个摄像装置，包括：

获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像，并获取各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像；

基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像；

基于所述网格区域，在所述碗状模型中对各个所述待拼接图像进行图像拼接操作，以获得目标图像。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

获取各个所述网格区域对应的区域坐标以及所述摄像装置对应的外参；

基于所述区域坐标以及所述外参，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述区域坐标以及所述外参，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

基于所述区域坐标以及所述外参，分别确定所述网格区域在各个所述待处理图像中对应的映射区域；

将所述待处理图像中所述映射区域内的图像，作为各个所述待处理图像对应的待拼接图像。

4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

获取各个所述网格区域对应的预设映射区域；

将所述待处理图像中所述预设映射区域内的图像，作为各个所述待处理图像对应的待拼接图像。

5.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述网格区域，在所述碗状模型中对各个所述待拼接图像进行图像拼接操作，以获得目标图像的步骤包括：

获取各个所述待拼接图像的边缘融合区域以及透明度；

在所述碗状模型中，将所述待拼接图像拼接至对应的网格区域，以获得第一图像；

基于所述透明度在所述第一图像中调整所述边缘融合区域的透明度，以获得第二图像；

在所述第二图像的底部填充所述车辆的车辆图像，以获得所述目标图像。

6.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像的步骤包括：

对各个所述第一图像进行格式转换操作，以获得各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像。

7.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的车辆信息，基于所述车辆信息确定所述车辆对应的碗状模型。

8.如权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述车辆信息确定所述车辆对应的碗状模型的步骤之后，还包括：

对所述碗状模型进行网格切分，以获得各个所述摄像装置对应的网格区域。

9.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像的步骤之前，还包括：

获取各个所述摄像装置在当前环境视所拍摄的第二图像；

确定所述当前环境中多个预设点在所述第二图像的图像坐标，并获取各个所述预设点对应的空间坐标；

基于所述图像坐标以及所述空间坐标，分别确定各个所述摄像装置对应的外参。

10.如权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述图像坐标以及所述空间坐标，分别确定各个所述摄像装置对应的外参的步骤包括：

获取所述摄像装置对应的内参；

基于所述内参、所述图像坐标以及所述空间坐标，分别确定各个所述摄像装置对应的外参。