[发明专利]一种机器人的定位方法、系统及应用

权利要求书

1.一种单个机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿；

获取当前时刻总测量噪声，并根据所述当前时刻总测量噪声和所述当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿；

根据所述当前时刻状态位姿和所述当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。

2.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿，包括：

根据所述上一时刻位姿状态向量、所述当前时刻线速度、所述当前时刻角速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算当前时刻与上一时刻的状态位姿变化量；

根据所述当前时刻与上一时刻的位姿变化量、所述上一时刻位姿状态向量、所述线加速度、所述角加速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算所述当前时刻状态位姿。

3.如权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻与上一时刻的位姿变化量、所述上一时刻位姿状态向量、所述线加速度、所述角加速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算所述当前时刻状态位姿，包括：

根据所述上一时刻位姿状态向量、所述线加速度、所述角加速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算当前时刻状态噪声；

根据所述上一时刻位姿状态向量、所述当前时刻与上一时刻的状态位姿变化量、以及所述当前时刻状态噪声计算所述当前时刻状态位姿。

4.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述获取当前时刻总测量噪声，包括：

获取平坦状态测量噪声、当前时刻翻滚姿态角和当前时刻俯仰角，根据所述平坦状态测量噪声、所述当前时刻翻滚姿态角和所述当前时刻俯仰角计算当前时刻第一测量噪声，根据所述当前时刻第一测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声。

5.如权利要求4所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述获取当前时刻总测量噪声，还包括：

获取初始环境测量噪声、当前时刻第一环境特征数和当前时刻第二环境特征数，根据所述初始环境测量噪声、所述当前时刻第一环境特征数和所述当前时刻第二环境特征数分别计算当前时刻第二测量噪声和当前时刻第三测量噪声，根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声。

6.如权利要求5所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声，包括：

预设所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声的初始融合权重；

根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声的噪声程度调整所述初始融合权重并得到最终融合权重；

根据所述最终融合权重计算得到所述当前时刻总测量噪声。

7.一种多个机器人的定位方法，所述多个机器人分为第一机器人和第二机器人，其特征在于，所述方法包括：

所述第一机器人获取所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对测量位置信息，并按照如权利要求1-6任意一项所述的方法获得所述第一机器人的当前时刻最优位姿，所述第一机器人将获取的所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对测量位置信息和所述第一机器人的当前时刻最优位姿发送给所述第二机器人；

所述第二机器人获取自身状态定位信息、并结合所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对测量位置信息和所述第一机器人的当前时刻最优位姿，计算所述第二机器人的当前时刻最优位姿。