[发明专利]一种海底管道外表面清洗装置

说明书

本发明公开了一种海底管道外表面清洗装置，包括主体机构、抓抱机构、巡航机构和清洗机构；其中，所述主体机构用于承载所述抓抱机构、巡航机构和清洗机构，所述抓抱机构用于抓紧海底管道避免装置晃动，所述巡航机构用于使整个装置在海底管道外表面上行走，所述清洗机构用于对海底管道外表面进行清洗；本发明中的海底管道外表面清洗装置，能够抱紧于海底管道上，并能够在海底管道上行走，当海底管道外表面生长有海蛎子、藤壶等海生物或者存在锈蚀时，利用高压水射流，对海底管道表面的海生物和锈蚀进行清理。

技术领域

本发明涉及海洋装备技术领域，特别是涉及一种海底管道外表面清洗装置。

背景技术

海底管道是海上油气输送的主要途径，基于海底环境的特殊性，海底管道铺设维护的条件也极其苛刻，如何在使用时保障其安全显得尤为重要。海底管道有埋于海底的部分，也有裸露段。裸露段部分由于长期处于海底环境，会生长有海蛎子、藤壶等海生物，部分海底管道甚至会发生锈蚀，进而导致海底管道产生腐蚀、损伤等，令管道恶化。然而，目前的针对海底管道清洗的机器人，集中于管道内表面的清洗，对于海底管道外表面的清洗技术，尚未有成熟的应用。

综上，提供一种海底管道外表面清洗装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种海底管道外表面清洗装置，以解决上述现有技术存在的问题，能够抱紧于海底管道上，并能够在海底管道上行走，当海底管道外表面生长有海蛎子、藤壶等海生物或者存在锈蚀时，利用高压水射流，对海底管道表面的海生物和锈蚀进行清理。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种海底管道外表面清洗装置，包括主体机构、抓抱机构、巡航机构和清洗机构；其中，所述主体机构用于承载所述抓抱机构、巡航机构和清洗机构，所述抓抱机构用于抓紧海底管道避免装置晃动，所述巡航机构用于使整个装置在海底管道外表面上行走，所述清洗机构用于对海底管道外表面进行清洗；

所述主体机构包括主体支架、巡航臂支架和滑板；所述主体支架包括支撑板和设置于所述支撑板的底部四角处的四个支撑腿，每个所述支撑腿的底部连接一所述抓抱机构的抓抱臂，所述抓抱臂由抓抱油缸控制抱紧或松开所述海底管道；所述主体支架的首尾端分别设置两个所述巡航臂支架，各所述巡航臂支架通过一巡航臂连接行走履带，所述巡航臂由巡航油缸控制转动；所述滑板设置于所述支撑板的底部，所述滑板上设置有一由丝杆机构驱动滑动的滑块，所述滑块的两侧连接所述清洗机构；

所述主体支架上还安装有管道检测器、控制器和供电系统，所述管道检测器用于检测所述海底管道表面是否存在需要清理的异物，所述管道检测器与所述控制器电连接，所述管道检测器的信号传递给所述控制器，由所述控制器控制所述抓抱机构、巡航机构和清洗机构工作，所述供电系统用于为整个装置供应电力。

优选地，所述支撑板的首尾端分别设置有一向下开口的Y型支撑架，所述巡航臂支架设置于所述Y型支撑架上，所述支撑板的顶部设置有吊耳。

优选地，每个所述支撑腿的外侧安装有一所述抓抱油缸，所述抓抱油缸的缸体顶端与所述支撑腿铰接，所述抓抱臂的顶端设置有两个铰接点，一个所述铰接点与所述抓抱油缸的伸缩杆的底端铰接，另一个所述铰接点与所述支撑腿的底端铰接，所述抓抱臂的底端设置有抓抱爪。

优选地，所述滑板的底部两端还分别设置有一上顶油缸，所述上顶油缸用于伸长压紧管道。

优选地，所述巡航油缸设置于所述巡航臂支架的顶部，所述巡航油缸的缸体与所述Y型支撑架铰接，所述巡航臂靠近所述巡航臂支架的一端设置有两个铰接点，顶部的铰接点与所述巡航油缸的伸缩杆铰接，底部铰接点与所述巡航臂支架远离所述Y型支撑架的一端铰接，所述巡航臂远离所述巡航臂支架的一端连接所述行走履带。