[发明专利]一种海底管道外表面清洗装置

权利要求书

1.一种海底管道外表面清洗装置，其特征在于：包括主体机构、抓抱机构、巡航机构和清洗机构；其中，所述主体机构用于承载所述抓抱机构、巡航机构和清洗机构，所述抓抱机构用于抓紧海底管道避免装置晃动，所述巡航机构用于使整个装置在海底管道外表面上行走，所述清洗机构用于对海底管道外表面进行清洗；

所述主体机构包括主体支架、巡航臂支架和滑板；所述主体支架包括支撑板和设置于所述支撑板的底部四角处的四个支撑腿，每个所述支撑腿的底部连接一所述抓抱机构的抓抱臂，所述抓抱臂由抓抱油缸控制抱紧或松开所述海底管道；所述主体支架的首尾端分别设置两个所述巡航臂支架，各所述巡航臂支架通过一巡航臂连接行走履带，所述巡航臂由巡航油缸控制转动；所述滑板设置于所述支撑板的底部，所述滑板上设置有一由丝杆机构驱动滑动的滑块，所述滑块的两侧连接所述清洗机构；

所述主体支架上还安装有管道检测器、控制器和供电系统，所述管道检测器用于检测所述海底管道表面是否存在需要清理的异物，所述管道检测器与所述控制器电连接，所述管道检测器的信号传递给所述控制器，由所述控制器控制所述抓抱机构、巡航机构和清洗机构工作，所述供电系统用于为整个装置供应电力。

2.根据权利要求1所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述支撑板的首尾端分别设置有一向下开口的Y型支撑架，所述巡航臂支架设置于所述Y型支撑架上，所述支撑板的顶部设置有吊耳。

3.根据权利要求1所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：每个所述支撑腿的外侧安装有一所述抓抱油缸，所述抓抱油缸的缸体顶端与所述支撑腿铰接，所述抓抱臂的顶端设置有两个铰接点，一个所述铰接点与所述抓抱油缸的伸缩杆的底端铰接，另一个所述铰接点与所述支撑腿的底端铰接，所述抓抱臂的底端设置有抓抱爪。

4.根据权利要求3所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述滑板的底部两端还分别设置有一上顶油缸，所述上顶油缸用于伸长压紧管道。

5.根据权利要求2所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述巡航油缸设置于所述巡航臂支架的顶部，所述巡航油缸的缸体与所述Y型支撑架铰接，所述巡航臂靠近所述巡航臂支架的一端设置有两个铰接点，顶部的铰接点与所述巡航油缸的伸缩杆铰接，底部铰接点与所述巡航臂支架远离所述Y型支撑架的一端铰接，所述巡航臂远离所述巡航臂支架的一端连接所述行走履带。

6.根据权利要求2所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述丝杆机构包括丝杆和丝杆电机，所述丝杆的两端由两个所述Y型支撑架支撑，所述丝杆的其中一端穿过所述Y型支撑架连接所述丝杆电机，所述滑块与所述丝杆螺纹连接，所述滑块的底部与所述滑板滑动配合连接。

7.根据权利要求2所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述清洗机构包括底座、机械臂和喷嘴，所述滑块的两侧分别设置有一所述底座，所述底座为能够绕着所述底座的中心360°转动的转动底座，两个所述底座的外侧连接所述机械臂，所述机械臂的末端设置所述喷嘴，由所述机械臂带动所述喷嘴动作。

8.根据权利要求7所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述喷嘴为旋转喷嘴，所述喷嘴与岸上的高压泵组连接。

9.根据权利要求1所述的海底管道外表面清洗装置，其特征在于：所述管道检测器为安装在所述主体支架上的传感器或摄像头。