[发明专利]一种机器人姿态定量直观演示仪

权利要求书

1.一种机器人姿态定量直观演示仪，其特征在于：

包括机架、双平行四边形机构、固定坐标系座、运动坐标系座、三个电机、控制系统；所述双平行四边形机构通过转动副一、转动副二与所述机架连接，所述运动坐标系座通过转动副十与所述双平行四边形机构连接，所述固定坐标系座与所述机架固连；所述转动副一、转动副二的轴线重合且均平行于所述机架平面，所述转动副十的轴线与所述转动副一的轴线相交于所述运动坐标系座原点，所述运动坐标系座原点与所述固定坐标系座原点重合；所述双平行四边形机构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、旋转平台以及转动副三、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七、转动副八、转动副九；所述连杆一通过所述转动副三与所述旋转平台连接，所述连杆四通过所述转动副四与所述旋转平台连接，所述连杆二通过所述转动副六与所述连杆一连接，所述连杆三通过所述转动副五与所述连杆一连接，所述连杆三通过所述转动副七与所述连杆四连接，所述连杆五分别通过所述转动副八、所述转动副九与所述连杆二、所述连杆三连接；所述连杆一、所述连杆四、所述连杆五相互平行，所述连杆二、所述连杆三、所述旋转平台相互平行，所述转动副三、所述转动副四、所述转动副五、所述转动副六、所述转动副七、所述转动副八、所述转动副九的轴线相互平行，所述转动副三、所述转动副四的轴线与所述转动副一的轴线垂直相交，所述转动副八、所述转动副九的轴线与所述转动副十的轴线垂直相交；电机一安装在所述机架上，电机二安装在所述旋转平台上，电机三安装在所述连杆五上，所述电机一通过所述转动副一驱动所述旋转平台的转动，所述电机二通过所述转动副四驱动所述连杆四的转动，所述电机三通过所述转动副十驱动所述连杆六的转动，所述连杆六与所述运动坐标系座固连。所述控制系统包括上位机、下位机、电源、三个电机驱动器。上位机中集成机器人运动学正、逆解程序，上位机通过发送运动指令给下位机进而控制机器人末端姿态的变换。