[发明专利]一种拉力线限位装置及柔性外骨骼

权利要求书

1.一种拉力线限位装置，其特征在于，包括凹轮(4)和平轮(5)，所述凹轮(4)包括凹轮本体(401)和设于所述凹轮本体(401)外周面的环槽(402)，所述凹轮(4)安装于外管(2)的出线口位置，且环槽(402)与从外管(2)直伸出来的内线(3)相切，所述平轮(5)安装于所述凹轮(4)远离于外管(2)出线口一侧，用于胀紧内线(3)以将所述内线(3)压紧在与所述环槽(402)相切的位置。

2.根据权利要求1所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述环槽(402)的宽度小于或等于外管(2)的内腔直径。

3.根据权利要求1或2所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述环槽(402)的底部与内线(3)相切，所述平轮(5)的顶部高于所述环槽(402)的底部。

4.根据权利要求3所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述平轮(5)的顶部低于环槽(402)的顶部。

5.根据权利要求1或2所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述环槽(402)的顶部与内线(3)相切，所述平轮(5)的底部低于所述环槽(402)的顶部。

6.根据权利要求5所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述平轮(5)的底部高于所述环槽(402)的底部。

7.根据权利要求1或2所述的拉力线限位装置，其特征在于，所述平轮(5)紧靠于所述凹轮(4)，且平轮(5)外周面与凹轮(4)的外周面之间的间隙小于内线(3)的直径。

8.一种柔性外骨骼，包括外管(2)以及位于外管(2)内的内线(3)，其特征在于，还包括如权利要求1～7中任意一项所述的拉力线限位装置。

9.根据权利要求8所述的柔性外骨骼，其特征在于，所述外管(2)出线口的切面均呈圆弧过渡状。