[发明专利]车辆掉头方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种车辆掉头方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。具体实现方案为：获取车辆的定位位置和目标位置；在可行驶区域的边界约束条件下对车辆进行路径规划，以得到从定位位置行驶至目标位置的第一路径；在第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点时，解除边界约束条件，重新规划参考轨迹点之后的路径，以得到第二路径；将第二路径中与可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，控制车辆沿第二路径行驶至碰撞点后倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头。实现了在大曲率道路进行车辆掉头，避免了出现车辆绕路的现象，提高了车辆的通行效率。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域，尤其涉及车辆掉头方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，由于在某些大曲率道路进行车辆掉头超过了车辆的物理限制，车辆很难完成掉头，因此在进行全局路径规划时，不会考虑将该大曲率道路作为规划路径的一部分，从而会导致出现车辆绕路的现象，车辆的通行效率低。

发明内容

本公开提供了一种车辆掉头方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆掉头方法，所述方法包括：获取车辆的定位位置，以及所述车辆掉头后所需行驶至的目标位置；在可行驶区域的边界约束条件下，对所述车辆进行路径规划，以得到从所述定位位置行驶至所述目标位置的第一路径；在所述第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点的情况下，解除所述边界约束条件，重新规划所述参考轨迹点之后的路径，以得到第二路径；将所述第二路径中与所述可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，控制所述车辆沿所述第二路径行驶至所述碰撞点后倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆掉头装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的定位位置，以及所述车辆掉头后所需行驶至的目标位置；第一路径规划模块，用于在可行驶区域的边界约束条件下，对所述车辆进行路径规划，以得到从所述定位位置行驶至所述目标位置的第一路径；第二路径规划模块，用于在所述第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点的情况下，解除所述边界约束条件，重新规划所述参考轨迹点之后的路径，以得到第二路径；控制模块，用于将所述第二路径中与所述可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，控制所述车辆沿所述第二路径行驶至所述碰撞点后倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的车辆掉头方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的车辆掉头方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的车辆掉头方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是在大曲率道路进行车辆掉头的场景示例图；

图2是根据本公开第一实施例的车辆掉头方法的流程示意图；

图3是根据本公开第二实施例的车辆掉头方法的流程示意图；

图4是根据本公开第三实施例的车辆掉头方法的流程示意图；