[发明专利]车辆掉头方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆掉头方法，其中，所述方法包括：

获取车辆的定位位置，以及所述车辆掉头后所需行驶至的目标位置；

在可行驶区域的边界约束条件下，对所述车辆进行路径规划，以得到从所述定位位置行驶至所述目标位置的第一路径；

在所述第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点的情况下，解除所述边界约束条件，重新规划所述参考轨迹点之后的路径，以得到第二路径；

将所述第二路径中与所述可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，控制所述车辆沿所述第二路径行驶至所述碰撞点后倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点的情况下，解除所述边界约束条件，重新规划所述参考轨迹点之后的路径，以得到第二路径，包括：

在所述第一路径中包括转弯曲率大于曲率阈值的参考轨迹点的情况下，确定所述参考轨迹点的个数和/或所述参考轨迹点在所述第一路径中的占比；

在所述个数大于个数阈值和/或所述占比大于比例阈值的情况下，通过解除所述边界约束条件，重新规划首个所述参考轨迹点之后的路径，以得到所述第二路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第二路径中与所述可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，控制所述车辆沿所述第二路径行驶至所述碰撞点后倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头，包括：

将所述第二路径中与所述可行驶区域的边界之间的交点作为碰撞点，以得到所述定位位置行驶至所述碰撞点位置所需的目标行驶距离；

控制所述车辆沿所述第二路径行驶所述目标行驶距离，以到达所述碰撞点；

控制所述车辆在所述碰撞点处倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述车辆沿所述第二路径行驶所述目标行驶距离，以到达所述碰撞点之前，还包括：

调小所述车辆与障碍物之间的最小距离限值；或者，

停止测量所述车辆与障碍物之间的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述车辆在所述碰撞点处倒车，并根据掉头后的目标行驶方向调整车身方向，以完成车辆掉头，包括：

在所述车辆到达所述碰撞点的情况下，生成携带目标标记的倒车任务；

调用倒车控制程序执行所述倒车任务，以使所述倒车控制程序根据所述目标标记，控制所述车辆向右转动方向盘并倒车；

在车身方向与所述目标行驶方向一致的情况下停止倒车，以完成车辆掉头。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制所述车辆向右转动方向盘并倒车，包括：

控制所述车辆向右转动方向盘达到最大转动角度，并倒车。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述在可行驶区域的边界约束条件下，对所述车辆进行路径规划，以得到从所述定位位置行驶至所述目标位置的第一路径，包括：

在所述可行驶区域的边界约束条件下，对所述车辆以所述定位位置为起点，以所述目标位置为终点进行路径规划，以得到使得设定损失函数取值最小的第一路径；

其中，所述设定损失函数，用于指示所述第一路径中各轨迹点的指标与设定期望值之间的差异。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述指标包括转弯曲率和平滑度中的至少一个。