[发明专利]一种导航卫星的完好性监测方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种导航卫星的完好性监测方法、装置、设备及介质，适用于导航技术领域。获取区域格网电离层产品下的监测站的电离层误差数据；通过异常时期的参考站的历史数据与参考站的分布属性信息构建稀疏场景以得到补偿系数；根据补偿系数对电离层误差数据进行补偿得到误差真值，并将误差真值进行包络误差得到完好性参数；根据完好性参数对导航卫星进行监测得到监测结果。考虑偏远区域的参考站，通过构建稀疏场景得到补偿系数，根据补偿系数进行补偿，以降低用户由于参考站的稀疏场景可能承担的完好性风险。当区域内所有参考站较少时，可以利用其它区域的参考站数据模拟系数场景，提高对电离层的完好性评估的准确度，减小对定位结果的误差。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别是涉及一种导航卫星的完好性监测方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着自动驾驶、无人系统等技术的快速发展，对于高精度定位系统，除定位精度与收敛时间之外，完好性成为一个较为重要的性能指标，完好性的关键在于用户端保护水平的计算，而保护水平与服务端数据的完好性存在较大因素。

区域参考网增强精密单点定位(Precise Point Positioning–Real TimeKinematic，PPP-RTK)服务端提供的增强产品数据包括精密轨道钟差、偏差、区域格网电离层、区域格网对流层等产品数据。其中，区域格网电离层完好性评估利用区域内参考站计算电离层误差，然后通过包络的方法得到保守的完好性参数。在参考站分布密度大且均匀的区域，可以利用区域内参考站的观测拟合整个区域电离层特性。但在偏远区域，参考站分布可能较为稀疏，导致在电离层异常期间由于稀疏程度较大，其带来的误差较大，具体地，在电离层异常时期，电离层延迟梯度在小范围内剧烈变化，甚至出现在参考站内部，但现有的评估方法并未考虑其参考站稀疏程度带来的风险问题，使得对电离层的完好性评估的准确度降低，对于得到的定位结果存在较大的误差。

因此，如何提高定位的准确度是本领域技术人员亟需要解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种导航卫星的完好性监测方法、装置、设备及介质，降低用户由于参考站的稀疏场景可能承担的完好性风险，提高对电离层的完好性评估的准确度，减小对定位结果的误差。

为解决上述技术问题，本发明提供一种导航卫星的完好性监测方法，包括：

获取基于区域格网电离层产品的监测站的电离层误差数据；

通过异常时期的参考站的历史数据与所述参考站的分布属性信息构建稀疏场景以得到补偿系数，其中所述稀疏场景为所述监测站和所述参考站的分布场景；

根据所述补偿系数对所述电离层误差数据进行补偿得到误差真值，并将所述误差真值进行包络误差得到完好性参数；

根据所述完好性参数对所述导航卫星进行监测得到监测结果。

优选地，所述通过异常时期的参考站的历史数据与所述参考站的分布属性信息构建稀疏场景以得到补偿系数，包括：

根据所述稀疏场景获取所述异常时期与平常时期对应的所述监测站的电离层延迟数据，其中所述监测站数量为多个；

根据所述异常时期的电离层延迟数据与所述平常时期的电离层延迟数据进行处理得到所述补偿系数。

优选地，所述根据所述稀疏场景获取所述异常时期与平常时期对应的所述监测站的电离层延迟数据，包括：

根据所述稀疏场景获取所述监测站的所述异常时期与所述平常时期分别对应的第一延迟真值和第二延迟真值；

调用所述区域格网电离层的产品模型以分别输入所述第一延迟真值和所述第二延迟真值；

获取所述产品模型对应输出的第一延迟理论值和第二延迟理论值；