[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的示教方法

说明书

本发明提供一种工业用机器人及工业用机器人的示教方法，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。在工业用机器人中，连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤用于存储装载配置于载置部的规定位置的搬运对象物时的手的位置即手位置，所述校正步骤用于修正在示教步骤中存储的手位置。在校正步骤中，使手移动到在示教步骤中确定的手位置，将配置于规定位置的示教用搬运对象物装载在手上并取出之后，使手再次移动到在示教步骤中确定的手位置，将示教用搬运对象物放置在载置部上，之后，利用安装于手上的第二传感器检测示教用搬运对象物的位置，基于第二传感器的检测结果修正手位置。

技术领域

本发明涉及一种用于搬运搬运对象物的工业用机器人。另外，本发明涉及一种用于搬运搬运对象物的工业用机器人的示教方法。

背景技术

以往，已知一种搬运工件的水平多关节型的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人进行工件向工作台的搬入以及工件从工作台的搬出。对于该工业用机器人，进行使收纳在工作台上的工件的上下方向以及水平方向上的位置存储于工业用机器人的工业用机器人的自动示教。在进行自动示教时，示教用的夹具安装于工业用机器人的手上。示教用的夹具具备用于检测工件的上下方向上的位置的第一传感器和用于检测工件的水平方向上的位置的第二传感器。

在专利文献1所记载的工业用机器人中进行自动示教之前，进行校正(校准)。在进行校正时，首先，操作员将工件装载在手的理想位置上。之后，操作工业用机器人并将装载在手上的工件搬入并放置在工作台上。然后，将上述示教用的夹具安装于手上之后，使工业用机器人进行与自动示教相同的动作，通过第二传感器检测工件的水平方向上的位置。另外，基于第二传感器的检测结果计算修正值。当工业用机器人的自动示教结束时，自动示教的位置根据校正时计算出的修正值进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－102695号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的工业用机器人的情况下，进行自动示教时的作业及进行操作与校正时的作业及操作是分开的，操作员除了进行自动示教时的作业及操作之外，还需要进行校正时的作业及操作。另外，在该工业用机器人的情况下，在进行校正时的作业中包含操作员的手动作业，进行校正时的操作员的作业变得繁琐。因此，在专利文献1所记载的工业用机器人的情况下，用于进行校正的操作员的负担变大。

因此，本发明的技术问题在于提供一种工业用机器人，在用于搬运搬运对象物的工业用机器人中，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。另外，本发明的技术问题在于提供一种工业用机器人的示教方法，在用于搬送搬送对象物的工业用机器人中，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。

解决技术问题所采用的技术方案