[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的示教方法

权利要求书

1.一种工业用机器人，用于搬运搬运对象物，其特征在于，具备：

手，所述手装载所述搬运对象物；

臂，所述臂在前端侧以能转动的方式连接所述手，所述手以上下方向为转动的轴向进行转动；

控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，

所述控制部连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤使手位置存储于所述工业用机器人，所述手位置是将配置于载置所述搬运对象物的载置部的规定位置的所述搬运对象物装载于所述手时、以及将装载在所述手上的所述搬运对象物放置在所述规定位置时的所述手的上下方向以及水平方向上的位置，所述校正步骤用于在所述示教步骤之后修正在所述示教步骤中存储的所述手位置，

在执行所述示教步骤时，形成为与所述搬运对象物相同形状的虚拟搬运对象物或者所述搬运对象物配置于所述规定位置，

若将配置于所述规定位置的所述搬运对象物或者所述虚拟搬运对象物设为示教用搬运对象物，

则在所述示教步骤中，通过安装于所述手上的第一传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的上下方向上的位置，并且通过安装于所述手上的第二传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，并且所述控制部基于所述第一传感器以及所述第二传感器的检测结果确定并存储所述手位置，

在所述校正步骤中，使所述手移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置，并将配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物装载于所述手并取出之后，使所述手再次移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将所述示教用搬运对象物放置在所述载置部上，然后，通过安装于所述手上的所述第二传感器，检测放置在所述载置部上的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，并且所述控制部基于所述第二传感器的检测结果，修正在所述示教步骤中存储的所述手位置中的水平方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

作为所述手，具备第一手及第二手，

所述第一手及所述第二手中的任意一方配置于比所述第一手及所述第二手中的任意另一方靠上侧的位置，

当从上下方向观察时，所述第一手相对于所述臂的转动中心与所述第二手相对于所述臂的转动中心一致，并且所述第一手相对于所述臂的转动角度与所述第二手相对于所述臂的转动角度相等时，装载于所述第一手的所述搬运对象物与装载于所述第二手的所述搬运对象物在上下方向上重叠，

在所述示教步骤中，通过安装于所述第一手的所述第一传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的上下方向上的位置，并且通过安装于所述第一手的所述第二传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，

在所述校正步骤中，使所述第二手移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物装载于所述第二手并取出之后，使所述第二手再次移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将所述示教用搬运对象物放置于所述载置部，之后，通过安装于所述第一手的所述第二传感器，检测放置于所述载置部的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

在执行所述示教步骤和所述校正步骤时，具有所述第一传感器和所述第二传感器的示教用夹具安装于所述第一手。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一手配置于比所述第二手靠上侧的位置。