[发明专利]一种模拟人脚踩曲的控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开一种模拟人脚踩曲的控制方法、装置及存储介质，其中，模拟人脚踩曲的控制方法包括以下步骤：获取工人踩曲过程中真实踩曲者足部处于不同时间下的位置数据和运动惯性数据；获取工人踩曲过程中曲块在不同时间下不同区域的表面压力数值；利用表面压力数值、位置数据、运动惯性数据形成运动模型，根据运动模型确定仿真运动参数；将所述仿真运动参数与真实机械足的参数阈值进行比较，并根据比较结果生成目标点的最终运动轨迹；根据最终仿真运动轨迹生成控制指令以驱动真实机械足；本发明的技术方案实现了通过采集运动数据后生成使机械足在某个时刻到达指定位置的功能，实现模拟真实工人的踩曲力度和动作。

技术领域

本发明涉及酒生产技术领域，特别涉及一种模拟人脚踩曲的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

曲块的制作工序一般由女性工作人员踩制完成，但是由于制曲环境温度高、湿度高以及踩曲的工作强度高，因此酒酿造企业普遍存在老龄化和招工难的问题；随着数据化与科技化的发展，各大酒企业开始尝试机械化制曲，但绝大部分机械化采用液压缸结合仿形模具的方案，动作单一，无法模拟真实女工的踩曲力度和动作，导致真实机械足在模拟人工踩曲作业时的准确性较低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种模拟人脚踩曲的控制方法，旨在解决现有技术中无法模拟人工踩曲的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的模拟人脚踩曲的控制方法，包括以下步骤：

获取工人踩曲过程中真实踩曲者足部处于不同时间下的位置数据和运动惯性数据；

获取工人踩曲过程中曲块在不同时间下不同区域的表面压力数值；

利用表面压力数值、位置数据、运动惯性数据形成运动模型，根据运动模型确定仿真运动参数；

将所述仿真运动参数与真实机械足的参数阈值进行比较，并根据比较结果生成目标点的最终运动轨迹；

根据最终仿真运动轨迹生成控制指令以驱动真实机械足。

优选地，所述利用表面压力数值、位置数据、运动惯性数据形成运动模型，根据运动模型确定仿真运动参数的步骤，还包括以下步骤：

根据所述工人踩曲过程中的位置数据、运动惯性数据和所述表面压力数值，分别建立位置数据、运动惯性数据、表面压力数值与时间的原始函数关系组，并利用原始函数关系组形成初始运动模型，根据原始运动模型确定原始仿真运动参数；

利用与真实踩曲者足部一比一还原的校正机械足，获取校正机械足在校正过程中处于不同时间下的位置数据和姿态数据；以及获取曲块在校正过程中在不同时间下不同区域的表面压力数值；

根据所述校正过程中的位置数据、运动惯性数据和所述表面压力数值，分别建立位置数据、运动惯性数据、表面压力数值与时间的校正函数关系组；

通过原始仿真运动参数驱动校正机械足，对所述校正函数关系组与原始函数关系组比较，并根据比较结果形成最终的仿真运动参数。

优选地，所述将所述仿真运动参数与真实机械足的参数阈值进行比较，并根据比较结果生成目标点的最终运动轨迹的步骤，包括以下步骤：

所述仿真运动参数包括仿真旋转角度、仿真角速度和仿真加速度；

将所述仿真旋转角度与真实机械足的各腿骨的旋转角度阈值进行比较；

将所述仿真角速度与真实机械足的各腿骨的角速度阈值进行比较；

将所述仿真加速度与真实机械足的各腿骨的加速度阈值进行比较；

当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的足部模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；