[发明专利]一种托盘检测线出入垛自动化系统

说明书

本发明提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元，通过码垛识别开关、行程开关组、位置开关组以及限位开关组等识别升降模块、行走模块以及抓手装置的状态和位置，再由处理单元根据识别结果驱动升降模块、行走模块以及抓手装置进行动作，可以实现托盘从堆垛至托盘检测线、从托盘检测线至堆垛的移动自动化，且自动化程度高，效率高，无需人员干预，安全可靠。

技术领域

本发明属于航天运输设备技术领域，尤其涉及一种托盘检测线出入垛自动化系统。

背景技术

托盘检测线是利用现代化的光机电和计算机测控技术，对航空用集装箱托盘产品的外形尺寸、质量等性能进行检测的自动流水化作业线。出入垛抓手的抓取和放置是托盘检测线的第一步和最后一步，主要是将托盘通过抓取的方式放置在检测线的始端或从检测线末端卸载至堆码治具上。目前的托盘出入垛方式在运用方面存在许多问题：

1、目前出入垛方式一般为使用吊装作业或简易机械抓手。其中吊装作业需至少两人操作，效率低。另外吊装作业和机械抓手的局限性也在于不能识别堆垛的高度，每次抓取需要人工调整到合适位置，效率低。

2、托盘出入垛时，码放托盘高度不同，需要人工定位，随时调整高度，精度不足。甚至有时人工操作时间长，影响检测线自动流水化作业，甚至有时需要停止检测线等待人员操作完毕，效率低且安全性难以保证。

3、吊装托盘放置在检测线始端时，需要人工操作进行定位，精度低，定位不准会导致托盘在检测线上行进路线偏差，影响后续工程顺利进行。

4、机械抓手需要人工调整抓手位置并锁紧，效率低。

发明内容

为解决现有托盘检测线出入垛方式存在的环境适应性不足的问题，本发明提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，可以实现托盘从堆垛至检测线，或检测线至堆垛的移动自动化，自动化程度高，效率高，无需人员干预，安全可靠。

一种托盘检测线出入垛自动化系统，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，其中，抓手装置安装于升降模块上形成抓手组件后，再整体安装于行走模块上，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元；

所述处理单元用于根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，根据行程开关组是否被触发来决定是否驱动抓取装置抓取托盘或释放托盘，根据位置开关组是否被触发来决定升降模块下降高度，根据限位开关组是否被触发来决定是否驱动升降模块上升或下降、是否驱动行走模块前进或后退。

进一步地，行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，限位开关组包括前限位开关、后限位开关、上限位开关；

出垛时，处理单元根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从码垛上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于检测线上的第二行程开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于托盘检测线上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发；