[发明专利]一种托盘检测线出入垛自动化系统

权利要求书

1.一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，其中，抓手装置安装于升降模块上形成抓手组件后，再整体安装于行走模块上，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元；

所述处理单元用于根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，根据行程开关组是否被触发来决定是否驱动抓取装置抓取托盘或释放托盘，根据位置开关组是否被触发来决定升降模块下降高度，根据限位开关组是否被触发来决定是否驱动升降模块上升或下降、是否驱动行走模块前进或后退。

2.如权利要求1所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，限位开关组包括前限位开关、后限位开关、上限位开关；

出垛时，处理单元根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从码垛上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于检测线上的第二行程开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于托盘检测线上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发；

入垛时，处理单元根据码垛识别开关识别检测线末端是否有需要出线入垛的托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从托盘检测线上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于堆垛支撑钢架上的位置开关组中的其中一个位置开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于堆垛上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发。

3.如权利要求2所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述位置开关组包括在堆垛支撑钢架从上到下排布的多个光敏开关，且相邻光敏开关之间的高度差为托盘的高度，同时，处理单元根据抓手装置当前抓取的托盘在堆垛中的排序导通对应的光敏开关，则当抓手装置下降至当前导通的光敏开关位置处时，当前导通的光敏开关被触发，升降模块停止下降的同时，抓手装置将托盘释放于堆垛上。

4.如权利要求1所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组均由光敏开关组成。

5.如权利要求1～4任一权利要求所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述固定支架由钢管焊接而成，且固定支架的整体尺寸与托盘检测线的尺寸匹配，且固定支架的底座通过螺栓固定连接于铁地板。

6.如权利要求1～4任一权利要求所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述升降模块包括竖直导轨、提升电机、齿轮以及齿条；其中，提升电机通过齿轮带动齿条运动，齿条再带动竖直导轨在垂直方向运动，最后由竖直导轨的作动带动抓手装置实现竖直方向的运动。

7.如权利要求1～4任一权利要求所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述行走系统包括水平导轨、行走电机、齿轮以及齿条机构；其中，行走电机通过齿轮带动齿条机构转动，齿条机构再带动水平导轨在水平方向运动，最后由水平导轨的作动带动抓手组件实现水平方向的运动。

8.如权利要求1～4任一权利要求所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，所述抓手装置包括托盘抓手、抓手支架、开合控制气缸以及关节轴承；其中，开合控制气缸在处理单元的控制下顶动抓手支架上的横支架，使横支架两侧的托盘抓手围绕各自的关节轴承旋转，实现抓取功能；开合控制气缸还在处理单元的控制下泄气归位，使横支架两侧的托盘抓手实现释放功能。