[发明专利]一种发射车的起竖控制方法和控制系统

说明书

本申请公开了一种发射车的起竖控制方法和控制系统，通过根据环境信息和发射车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数；在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数；根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制。实现了根据外界环境和发射车自身状态选取最佳的控制动作，对发射车的起竖进行环境交互的起竖自适应智能控制，有效的保障了发射车起竖的快速性、准确性、稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及飞行器发射车起竖控制技术领域，尤其涉及一种发射车的起竖控制方法和控制系统。

背景技术

随着科技的发展，对飞行器的机动性和快速反应能力有了更高的要求。飞行器发射车由于具有无依托发射能力，能够使飞行器的机动性得到了很大的提高。为了在复杂的使用环境中提高飞行器的快速反应能力，就必须缩短飞行器发射的准备时间。因为在车载飞行器发射装置准备流程的各环节中，发射车起竖时间占发射车展开时间的1/5～1/3，所以缩短发射车的起竖时间就成为了提高飞行器机动性和快速反应能力的重要手段。

并且，发射车的起竖关系到飞行器发射的各项工作任务能否高精度、高效率的完成。同时，日趋复杂的飞行器使用环境也极大的影响了起竖控制的快速性、准确性、稳定性和安全性。采用传统的控制算法设计对发射车的起竖进行控制难以满足日趋增高的控制要求。

因此，如何对飞行器发射车的起竖进行控制，以保证发射车起竖的快速性、准确性、稳定性和安全性是有待解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种发射车的起竖控制方法和控制系统，旨在解决如何保证发射车起竖的快速性、准确性、稳定性的技术问题。

第一方面，本申请提供一种发射车的起竖控制方法，所述方法包括以下步骤：

根据环境信息和发射车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数；

在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数；

根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制。

一些实施例中，所述根据环境信息和发射车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数，包括：

根据环境温度和所述发射车的起竖油缸液压油的油温确定发射车的最佳起竖角度、最佳起竖油缸行程速度、最佳比例换向阀开度和最佳起竖油缸液压油流量各自随时间变化的曲线。

一些实施例中，所述在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数，包括：

在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时起竖角度。

一些实施例中，所述根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制，包括：

根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PID控制，获得理想的起竖油缸行程速度，其中，起竖油缸行程用于控制所述发射车的起竖角度；

根据所述实时起竖角度确定所述发射车实时的起竖油缸行程速度；

根据当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度进行PID控制，获得理想的比例换向阀开度和理想的起竖油缸液压油流量，其中，比例换向阀开度和起竖油缸液压油流量用于控制起竖油缸行程速度；

控制比例换向阀开度到达理想开度，控制起竖油缸液压油流量到达理想流量。

一些实施例中，

根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PID控制之前，还包括以下步骤：