[发明专利]一种发射车的起竖控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种发射车的起竖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据环境信息和发射车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数；

在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数；

根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制。

2.按照权利要求1所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于，所述根据环境信息和发射车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数，包括：

根据环境温度和所述发射车的起竖油缸液压油的油温确定发射车的最佳起竖角度、最佳起竖油缸行程速度、最佳比例换向阀开度和最佳起竖油缸液压油流量各自随时间变化的曲线。

3.按照权利要求2所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于，所述在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数，包括：

在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时起竖角度。

4.按照权利要求3所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于，所述根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制，包括：

根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PID控制，获得理想的起竖油缸行程速度，其中，起竖油缸行程用于控制所述发射车的起竖角度；

根据所述实时起竖角度确定所述发射车实时的起竖油缸行程速度；

根据当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度进行PID控制，获得理想的比例换向阀开度和理想的起竖油缸液压油流量，其中，比例换向阀开度和起竖油缸液压油流量用于控制起竖油缸行程速度；

控制比例换向阀开度到达理想开度，控制起竖油缸液压油流量到达理想流量。

5.按照权利要求4所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于，根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PID控制之前，还包括以下步骤：

对当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度做差，获得起竖角度误差值；

若所述起竖角度误差值的绝对值小于预设的起竖角度误差阈值，则确定根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PID控制；

若所述起竖角度误差值的绝对值大于或等于所述起竖角度误差阈值，则确定根据当前时刻的实时起竖角度和对应的最佳起竖角度进行PD控制。

6.按照权利要求4所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于，根据当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度进行PID控制之前，还包括以下步骤：

对当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度做差，获得起竖油缸行程速度误差值；

若所述起竖油缸行程速度误差值小于预设的起竖油缸行程速度误差阈值，则确定根据当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度进行PID控制；

若所述油缸行程速度误差值大于或等于所述起竖油缸行程速度误差阈值，则确定根据当前时刻的实时的起竖油缸行程速度和所述理想的起竖油缸行程速度进行PD控制。

7.按照权利要求2所述的发射车的起竖控制方法，其特征在于：

根据所述发射车的起竖油缸液压压力的最大值、起竖油缸液压油流量的最大值和所述发射车的安全冲击极限值确定所述发射车的起竖油缸行程速度的最大值；

所述最佳起竖油缸行程速度小于或等于预设比例的起竖油缸行程速度的最大值。

8.一种发射车的起竖控制系统，其特征在于，包括：

计算模块，其用于根据环境信息和发个车的自身状态信息，确定所述发射车的最佳起竖控制参数；

采集模块，其用于在根据所述最佳起竖控制参数控制所述发射车起竖时，获取所述发射车的实时动作参数；

控制模块，其用于根据所述实时动作参数和所述最佳起竖控制参数对所述发射车的起竖进行PID控制。