[发明专利]三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法

权利要求书

1.一种三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

该方法中，通过三维落角约束制导指令控制飞行器飞向目标，其中，所述三维落角约束制导指令包括用于控制飞行器精确到达的位置调节指令和控制飞行器满足落角约束的角度调节指令；

在所述位置调节指令中添加用于进行飞行时间一致性调节的偏置项。

2.根据权利要求1所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

所述三维落角约束协同制导指令通过下式(一)获得：

其中，a_i表示第i个飞行器的制导指令，

V_i表示第i个飞行器的速度大小；

R_i表示第i个飞行器与目标位置之间的相对距离；

N、K和κ都表示制导参数；

σ_i表示第i个飞行器的视场角；

∈_i表示第i个飞行器的误差角；

v_i表示的单位矢量；/表示第i个飞行器的速度矢量；

α_i表示与弹目视线和飞行器速度垂直的单位矢量；

γ_i表示与弹目视线和期望终端速度垂直的单位矢量；

ψ(ξ_i)表示关于ξ_i的函数；

ξ_i表示第i个飞行器的辅助角；

t_go,i第i个飞行器的剩余飞行时间；

e_i表示第i个飞行器的剩余飞行时间局部误差。

3.根据权利要求2所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

第i个飞行器的辅助角ξ_i通过下式(二)获得：

4.根据权利要求2所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

ψ(ξ_i)表示关于ξ_i的函数，如下式(三)所示；

其中，ξ_m为预设的正常数；m为整数，且m＞1。

5.根据权利要求2所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

第i个飞行器的剩余飞行时间t_go,i通过下式(四)获得：

6.根据权利要求2所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

第i个飞行器的剩余飞行时间局部误差e_i通过下式(五)获得：

其中，若第i个飞行器能够接收到第j个飞行器的信息，则a_ij＝1，否则a_ij＝0；

M表示飞行器的总数量；

j表示第j个飞行器；

t_go,j表示第j个飞行器的剩余飞行时间。

7.根据权利要求1所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

第i个飞行器的视场角σ_i通过下式(六)获得：

σ_i＝arccos(v_i·r_i) (六)

其中，r_i表示的单位矢量，/表示第i个飞行器与目标位置间的视线矢量。

8.根据权利要求2所述的三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于：

第i个飞行器的误差角∈_i通过下式(七)获得：

∈_i＝arccos(r_i·u_i) (七)

其中，u_i表示的单位矢量，/表示第i个飞行器的期望终端速度。/