[发明专利]一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法

权利要求书

1.一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，包括：

步骤1：根据自动驾驶车辆与车道的宽度，期望时间下通过自动驾驶车辆的位置获取车辆偏离正确轨迹的距离，即行进方向的偏离误差；

步骤2：基于当前车辆的速度、期望时间、行进方向的偏离误差，得到车辆的偏航角误差阈值；

步骤3：通过确定合理的行进方向偏离误差确定合理的偏航角误差阈值；

步骤4：判定期望时间下偏航角的表现是否为画龙行为：

在一个数据窗口内，依次对每个时间单位下的数据进行检测，若数据检测结果为连续两个以上交替出现偏航角误差阈值超出合理的偏航角误差阈值、超出合理的偏航角误差阈值的负值，判定车辆为画龙行为。

2.根据权利要求1所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：步骤1中，行进方向的偏离误差计算方式为：

步骤101：根据自动驾驶车辆的宽度与车道的宽度，计算自动驾驶车辆在车道正确轨迹线时车辆的两侧距车道线的距离；

步骤102：当车辆出现画龙行为时，会出现对车道正确轨迹线的偏移，在设定期望时间下，依据车辆的位置得到在y方向偏离正确轨迹线的误差距离为error_y。

3.根据权利要求2所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：步骤2中，在设定期望时间下，依据车辆的速度得到车辆的前进路程为pass_dis，车辆的偏航角误差阈值设置方法为：

通过：

可得偏航角误差阈值：

4.根据权利要求3所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：步骤3中，通过设置合理的error_y和pass_dis得出合理的偏航角误差阈值。

5.根据权利要求1所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：步骤4中，判定偏航角的表现是否为画龙行为，以时间阈值T的大小为窗口大小，针对该窗口内的数据进行检测，每完成一个窗口的数据检测，将窗口向下移动一个时间单位，直至移动到最后一个时间单位。

6.根据权利要求5所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：窗口内包括T个时间单位，每个时间单位进行单独的数据检测。

7.根据权利要求1所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：步骤4中，数据检测方式为：

步骤401：根据车辆起始与截止时刻的位姿，通过拟合得到期望偏航角的变化曲线，期望偏航角变化曲线的偏航角为期望偏航角；

步骤402：通过实际偏航角与期望偏航角的对比，得到偏航角的误差量，通过偏航角误差量与偏航角误差阈值的对比得到第一判断标志；

步骤403：若偏航角的误差量大于偏航角误差阈值，或偏航角的误差量小于偏航角误差阈值的负值，则可能出现画龙行为。

8.根据权利要求7所述的一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，其特征在于：在一个窗口内，依次对每个时间单位的数据进行检测，偏航角误差量与偏航角误差阈值的对比，出现连续两个与第一判定标志正负交替时，判定车辆为画龙行为。