[发明专利]一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法

说明书

本发明公开了一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，涉及AGV控制技术领域。本发明首先基于自定义CAN构建二维模型，而后控制重载AGV小车从出发点运动至目标点；而后人机交互单元或触控一体机向重载AGV传输任务指令，重载AGV接收任务指令后；首先计算车体当前所处位置与预设目标位置之间的位置偏差信息；而后结合二维模型分解得到重载AGV运动至该预设目标位置对应所需的运动速度和方向转角；同时获取重载AGV在运动过程对应的障碍物存在与分布状态信息，通过运动控制单元调整重载AGV的行进位置及行进姿态；重载AGV到达指定位置后执行相应任务，重载AGV完成本次任务后，发送完成信号至触控一体机。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，特别是涉及一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法。

背景技术

CAN是控制器域网的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境；CAN属于总线式串行通信网络。 由于采用了许多新技术和独特的设计思想 ,与同类产品相比 , CAN 总线在数据通信方面具有可靠、实时和灵活的优点；AGV又称自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；

目前，AGV主要由差速驱动控制实现的，对于可以实现全向移动的AGV主要通过控制全向轮来实现，但由于其控制较为复杂、成本偏高等原因，此方案采用度不高。另外，一般AGV控制方案中通讯距离过短，场景较大的环境下使用会出现数据丢失甚至设备掉线等严重问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，以解决上述背景中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，包括以下步骤：

Step1：首先基于自定义CAN构建二维模型，而后控制重载AGV小车从出发点运动至目标点；

Step2：而后人机交互单元或触控一体机向重载AGV传输任务指令，重载AGV接收任务指令后；

Step3：首先计算车体当前所处位置与预设目标位置之间的位置偏差信息；

Step4：而后结合二维模型分解得到重载AGV运动至该预设目标位置对应所需的运动速度和方向转角；

Step5：而后给重载AGV下发速度和转向指令，重载AGV上报警灯闪烁提示周边人员进行避让；

Step6：同时获取重载AGV在运动过程对应的障碍物存在与分布状态信息，通过运动控制单元调整重载AGV的行进位置及行进姿态；

Step7：重载AGV到达指定位置后执行相应任务，重载AGV完成本次任务后，发送完成信号至触控一体机；

Step8：若有任务执行，则开启下次任务，若无其他任务则返回初始位置等待下次任务分配。

优选地，二维模型是一种较一维模型更完备的模型，如果过程为定态的，各变量将不随时间而变，此时，如果设备是轴对称的，并考虑径向的变量变化，则变量的变化是二维的，所述二维模型以此基础建立。

优选地，所述人机交互单元用于实时显示重载AGV状态信息，并为重载AGV设定任务，所述触控一体机是将触摸屏、液晶屏、工业pc单元以及一体机外壳进行完美的组合，最终通过一根电源线就可以实现触控操作的机器。