[发明专利]一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法

权利要求书

1.一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

Step1：首先基于自定义CAN构建二维模型，而后控制重载AGV小车从出发点运动至目标点；

Step2：而后人机交互单元或触控一体机向重载AGV传输任务指令，重载AGV接收任务指令后；

Step3：首先计算车体当前所处位置与预设目标位置之间的位置偏差信息；

Step4：而后结合二维模型分解得到重载AGV运动至该预设目标位置对应所需的运动速度和方向转角；

Step5：而后给重载AGV下发速度和转向指令，重载AGV上报警灯闪烁提示周边人员进行避让；

Step6：同时获取重载AGV在运动过程对应的障碍物存在与分布状态信息，通过运动控制单元调整重载AGV的行进位置及行进姿态；

Step7：重载AGV到达指定位置后执行相应任务，重载AGV完成本次任务后，发送完成信号至触控一体机；

Step8：若有任务执行，则开启下次任务，若无其他任务则返回初始位置等待下次任务分配。

2.根据权利要求1所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，二维模型是一种较一维模型更完备的模型，如果过程为定态的，各变量将不随时间而变，此时，如果设备是轴对称的，并考虑径向的变量变化，则变量的变化是二维的，所述二维模型以此基础建立。

3.根据权利要求1所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述人机交互单元用于实时显示重载AGV状态信息，并为重载AGV设定任务，所述触控一体机是将触摸屏、液晶屏、工业pc单元以及一体机外壳进行完美的组合，最终通过一根电源线就可以实现触控操作的机器。

4.根据权利要求1所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述运动控制单元用于移动重载AGV的位置和调整重载AGV的姿态，所述运动控制单元包括驱动单元和转向单元，所述转向单元包括转向驱动器、与转向驱动器连接的转向主动齿轮和与转向主动齿轮啮合的转向从动齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述Step3中通过激光测距装置在预设角度范围向该货物发射激光信号，以获取相对于货物的距离数据信息和角度信息。

6.根据权利要求5所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述激光测距装置包括第一激光发射模块、第二激光发射模块、电源模块、电路板、开关模块，所述第一激光发射模块与第二激光发射模块的激光探头相背离设置，所述电路板与所述电源模块、所述第一激光发射模块、第二激光发射模块以及开关模块分别连接。

7.根据权利要求4所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述驱动单元包括驱动装置和电机两部分，直流主轴驱动单元当数控机床以直流主轴电动机作为主传动部件时,所对应的直流主轴电动机的控制装置即为直流主轴驱动单元,以下简称为驱动单元；直流主轴驱动装置由直流主轴驱动单元和直流主轴电动机连接在一起构成直流主轴驱动装置,以下简称为驱动装置，所述驱动装置是用于驱动的设备，所述驱动装置的用途是带动具有挠性牵引构件的输送机的牵引构件和工作构件或者将无牵引构件输送机的工作构件带动。

8.根据权利要求1所述的一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，其特征在于，所述报警灯是用于各种特殊场所作警示标志的设备，所述报警灯广泛适用于各种特殊场所作警示标志，也适合于市政、施工作业和监护、救护、抢险工作人员作信号联络和方位指示之用，所述报警灯安全可靠 采用先进的光学软件和优化的结构密封设计，外壳选用进口的工程塑料，经受强力的碰撞和冲击，确保灯具可在恶劣的环境中长期稳定可靠的工作。