[发明专利]一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开关于一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括在车辆重定位过程中获取预设定位地图，预设定位地图包括多个预设路标信息和关键位姿，预设路标信息包括第一点云信息、第一几何描述信息和第一聚类信息；采集目标车辆的第二点云信息，生成第二几何描述信息和第二聚类信息；从多个第一点云信息中查找第二聚类信息与第一聚类信息匹配的多个第三点云信息；基于第二几何描述信息与第一几何描述信息从多个第三点云信息中查找第四点云信息；基于第四点云信息对应的关键位姿、第四点云信息和第二点云信息进行重定位得到目标位姿。利用本公开实施例可以提升车辆重定位的准确性，具有较高的重定位成功率，进而提高自动驾驶的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术领域中，当自动驾驶车辆行驶在复杂的道路环境中时，经常会丢失定位信息，因此需要对自动驾驶车辆进行重定位以获取车辆当前的位置信息。

现有技术主要使用GPS技术或图像匹配技术实现重定位，然而使用GPS技术进行车辆重定位易受到天气、建筑物和路况等环境因素影响，导致获取到的重定位信息不够准确，而使用图像匹配技术进行重定位时，则会因某采集的两帧环境图像相似度过高而导致重定位失败，进而带来自动驾驶车辆获取不到重定位信息、或获取到的重定位信息不够准确，现有技术存在重定位方法准确性和鲁棒性较低的问题。

发明内容

本公开提供一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中自动驾驶车辆的重定位易受环境因素等干扰，重定位的准确性和鲁棒性较低等问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的一方面，提供一种车辆重定位方法，包括：

在目标车辆重定位过程中，获取所述目标车辆所在目标区域的预设定位地图，所述预设定位地图包括至少一个预设路标信息和至少一个所述预设路标信息对应的关键位姿，任一所述预设路标信息包括所述目标区域对应的第一点云信息、所述第一点云信息对应的第一几何描述信息、所述第一点云信息对应的第一聚类信息；

采集所述目标车辆第一当前时刻的第二点云信息，生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息；

从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息；

基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息；

基于所述第四点云信息对应的关键位姿、所述第四点云信息和所述第二点云信息进行重定位，获取所述目标车辆的目标位姿。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆重定位装置，包括：

定位地图获取模块，用于在目标车辆重定位过程中，获取所述目标车辆所在目标区域的预设定位地图，所述预设定位地图包括至少一个预设路标信息和至少一个所述预设路标信息对应的关键位姿，任一所述预设路标信息包括所述目标区域对应的第一点云信息、所述第一点云信息对应的第一几何描述信息、所述第一点云信息对应的第一聚类信息；

第二点云采集模块，用于采集所述目标车辆第一当前时刻的第二点云信息，生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息；

第三点云查找模块，用于从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息；

第四点云查找模块，用于基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息；