[发明专利]一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆重定位过程中，获取所述目标车辆所在目标区域的预设定位地图，所述预设定位地图包括至少一个预设路标信息和至少一个所述预设路标信息对应的关键位姿，任一所述预设路标信息包括所述目标区域对应的第一点云信息、所述第一点云信息对应的第一几何描述信息、所述第一点云信息对应的第一聚类信息；

采集所述目标车辆第一当前时刻的第二点云信息，生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息；

从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息；

基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息；

基于所述第四点云信息对应的关键位姿、所述第四点云信息和所述第二点云信息进行重定位，获取所述目标车辆的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一聚类信息包括每个所述第一点云信息对应的至少一个点云簇和任一所述点云簇对应的第一聚类特征信息；所述第二聚类信息包括所述第二点云信息对应的至少一个点云簇和任一所述点云簇对应的第二聚类特征信息；

所述从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息包括：

对每个所述第一点云信息对应的至少一个第一聚类特征信息和所述第二聚类特征信息进行匹配处理，得到第一匹配结果，所述第一匹配结果表征至少一个所述第一聚类特征信息中与所述第二聚类特征信息匹配的数量；

基于所述第一匹配结果，从多个所述第一点云信息中，确定至少一个所述第三点云信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一点云信息对应的所述第一聚类信息包括：

基于预设距离阈值，对所述第一点云信息进行聚类处理，得到至少一个所述第一点云簇；

计算所述第一点云簇对应的所述第一聚类特征信息；

所述生成所述第二点云信息对应的所述第二聚类信息包括：

基于所述预设距离阈值，对所述第二点云信息进行聚类处理，生成至少一个所述第二点云簇；

计算所述第一点云簇对应的所述第二聚类特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定任一所述第三点云信息对应的第一聚类信息与所述第二聚类信息间的聚类特征匹配数量；

所述基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息包括：

基于所述聚类特征匹配数量，从至少一个所述第三点云信息中确定当前点云信息，所述当前点云信息为待匹配点云信息中对应的所述聚类特征匹配数量最大的点云信息；所述待匹配点云信息为至少一个所述第三点云信息中对应的所述第一几何描述信息未与所述第二几何描述信息进行匹配过的点云信息；

对所述当前点云信息对应的所述第一几何描述信息与所述第二几何描述信息进行匹配，得到第二匹配结果；

在所述第二匹配结果指示匹配的情况下，将所述当前点云信息作为所述第四点云信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前点云信息对应的所述第一几何描述信息与所述第二几何描述信息进行匹配，得到第二匹配结果还包括：

在所述第二匹配结果指示不匹配的情况下，跳转至所述基于所述聚类特征匹配数量，从至少一个所述第三点云信息中，确定当前点云信息的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二匹配结果指示不匹配，且所述当前点云信息为至少一个所述第三点云信息中对应的所述聚类特征匹配数量为最小值的情况下，采集所述目标车辆在第二当前时刻的点云信息；

将所述第二当前时刻采集的点云信息作为所述第二点云信息，并跳转至所述生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息的步骤。