[发明专利]一种旋转自锁关节及机械臂

说明书

本发明涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种旋转自锁关节及机械臂，包括底座，底座下端部均匀等距固定安装有万向轮，底座上端部对称开设有第一插槽，底座侧壁上对称开设有卡槽，两个第一插槽分别与两个卡槽相连通，底座上部设置有固定座，固定座上端部开设有第一限位槽，固定座下端部对称固定安装有插条，两个插条侧壁上均固定安装有限位条，摩擦套内壁中转动安装有转柱，转柱侧壁上固定安装有齿盘，楔形块与齿盘相适配，而当第二齿轮带动第一齿轮逆时针转动时，此时第一齿轮将带动套环随之逆时针发生转动，在套环的转动下将带动楔形块在齿盘上发生转动并产生顿挫，使得该设备在使用时具备旋转自锁功能，不易轻易发生错位的现象。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种旋转自锁关节及机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但现有技术一般需要手动将机械臂调整至指定位置，然后再逐个将机械臂的各个关节锁死，且大多不具备旋转自锁功能，从而容易导致机械臂旋转时发生错位的现象，进而降低了机械臂的操作效率和使用效果。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种旋转自锁关节及机械臂。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种旋转自锁关节及机械臂，包括底座，所述底座下端部均匀等距固定安装有万向轮，所述底座上端部对称开设有第一插槽，所述底座侧壁上对称开设有卡槽，两个所述第一插槽分别与两个卡槽相连通，所述底座上部设置有固定座，所述固定座上端部开设有第一限位槽，所述固定座下端部对称固定安装有插条，两个所述插条侧壁上均固定安装有限位条，两个所述插条和限位条分别活动内设在两个第一插槽和卡槽中；

所述第一限位槽内部转动安装有调节机构；

所述调节机构包括第一限位盘，所述第一限位盘转动内设在第一限位槽中，所述第一限位盘内部转动安装有机械臂，所述机械臂侧壁上转动安装有转体；

所述转体侧壁上固定安装有驱动机构；

所述驱动机构包括第一固定杆，所述第一固定杆与转体固定连接，所述第一固定杆下部设置有第二固定杆，所述第二固定杆与转体固定连接。

优选的，所述转体侧壁上开设有第二限位槽，所述第二限位槽内部转动安装有第二限位盘。

优选的，所述第二限位盘表面固定套设有第一齿轮，所述第二限位盘侧壁上固定安装有机械杆。

优选的，所述第一固定杆和第二固定杆之间固定安装有第一矩形框，所述第一矩形框左侧设置有第二矩形框，所述第二矩形框与第一固定杆和第二固定杆固定连接，所述第二矩形框内壁中固定安装有摩擦套。

优选的，所述转体侧壁上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端上固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合在一起。

优选的，所述机械杆侧壁上固定安装有连接柱，所述连接柱活动内设在第一矩形框中，所述连接柱侧壁上开设有内槽，所述连接柱上端部贯穿开设有通槽，所述连接柱表面套设有套环，所述套环内部转动安装有中心柱，所述中心柱活动内设在通槽中。

优选的，所述套环侧壁上固定安装有侧块，所述侧块侧壁上固定安装有弹簧，所述弹簧远离侧块的一端固定安装在内槽中，所述套环远离侧块的一端上固定安装有楔形块。

优选的，所述摩擦套内壁中转动安装有转柱，所述转柱侧壁上固定安装有齿盘，所述楔形块与齿盘相适配，所述转柱远离齿盘的一端上固定安装有固定块，所述固定块侧壁上开设有滑槽。