[发明专利]一种智能驾驶测试装置及测试方法

说明书

本公开是关于一种智能驾驶测试装置及测试方法。其中，该装置包括：上位机，用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号；实时机，用于实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度；板卡组件，用于接收电压信号、电流信号、PWM信号、数字信号；故障注入板卡，用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；车载控制器，所述车载控制器用于接收所述驾驶模拟器发送的车辆操作信息，并生成车辆控制信号；视频暗箱，用于基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器，用于接收驾驶员的车辆操作信息。本公开通过双驾驶模拟器提高了测试系统的测试工况覆盖范围和使用效率。

技术领域

本公开涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种智能驾驶测试装置及测试方法。

背景技术

硬件在环测试基本上是整车开发过程中不可或缺的环节，在国内起步较晚，但发展迅速。随着国内汽车智能化的发展程度越来越高，搭载智能驾驶控制逻辑及算法的控制器对HIL测试需求也越来越大。各自主品牌都越来越重视控制器的HIL测试，在HIL测试领域的发展也是突飞猛进。随着智能驾驶技术HIL测试验证技术的发展，很多智能驾驶测试系统加入了驾驶模拟器装置，用于实现真实自然人在驾驶模拟器上操作相关车辆部件驾驶虚拟车辆，在真实人机交互过程中对车辆控制器进行测试。

现有智能驾驶硬件在环测试方案主要集中在通过在仿真交通场景中编写控制脚本对虚拟交通车辆运动进行控制，配合搭载被测试控制器的虚拟主车来满足测试工况的呈现，而对于一辆车运行在交通场景内，脚本实现的车辆运行只能是更加接近于真实驾驶员的操作，也很难去仿真真实驾驶员的主观能动性，没有办法达到真实驾驶员驾驶车辆的操作习惯对智驾控制器的控制策略和算法进行测试验证。

因此，需要一种或多种方法解决上述问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种智能驾驶测试装置及测试方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种智能驾驶测试装置，包括：

上位机，所述上位机通过网线与实时机实现通讯连接，所述上位机通过视频线分别与第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱连接，所述上位机用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号后，基于网线将所述车辆道路仿真信号传输至所述实时机，基于视频线将所述车辆道路仿真信号发送至所述第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；

实时机，所述实时机通过光纤分别与板卡组件、故障注入板卡实现通讯连接，所述实时机用于基于实时机操作系统实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度，所述实时机还用于基于与所述故障注入板卡的通讯实现故障注入控制的实施；

板卡组件，所述板卡组件包括数字板卡、模拟板卡、总线板卡，所述板卡组件通过接插件连接线束与所述故障注入板卡实现通讯连接，所述板卡组件用于接收电压信号、电流信号、PWM信号、数字信号；

故障注入板卡，所述故障注入板卡通过接插件连接线束与车载控制器实现通信连接，所述故障注入板卡用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；

车载控制器，所述车载控制器包括电动助力转向控制器、集成式线控制动系统、发动机控制管理系统、车载网关及电控执行器单元，所述车载控制器通过CAN总线经过所述故障注入板卡与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述车载控制器通过接插件连接线束与所述第一驾驶模拟器实现通信连接，所述车载控制器用于接收所述第一驾驶模拟器发送的第一车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息生成第一车辆控制信号；