[发明专利]一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备

说明书

本发明提供了一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，包括后滚转架车装置、后抱环、前抱环、前滚转架车装置和总控制系统，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置平行设置，所述后滚转架车装置一侧安装总控制系统，且所述后滚转架车装置信号连接至总控制系统，所述后滚转架车装置上方安装一个后抱环，所述前滚转架车装置上方安装一个前抱环，所述前抱环、后抱环分别套接至箭体前后两端。本发明有益效果：有效解决了火箭箭体装配过程中六个自由度不能够全部自动化调整的问题；有效解决了因火箭箭体滚转需要，在箭体两端采用螺接形式安装滚转环工作繁琐，且易出现质量风险的问题。

技术领域

本发明属于火箭设备技术领域，尤其是涉及一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备。

背景技术

运载火箭装配过程是一个关键和复杂的生产环节，由于其外形尺寸大且箭体为圆柱型结构。现有技术在装配时为有效支撑箭体，在端面采用螺接形式安装金属滚转环，安装过程繁琐。箭体通过滚转环放置在两支撑架车上，目前架车沿轨道移动X轴采用5-6人推动，由于箭体重量10t以上惯性影响不容易精确控制。Y、Z移动为手动，不能实现两侧同步进行，调整过程箭体承受因不同步产生的外力，存在对箭体不利因素。

现有技术存在的缺点：

目前，在装配时在端面安装金属端框，需要大量螺钉进行螺接，工作时间长，且有螺钉掉落砸伤及造成箭体内多余物风险；发动机、级间段、芯级等对接时，中心线和象限位置人工找正过程操作难度大、时间长、相对运动数据无法量化，甚至有磕碰风险；装配过程需要在箭体内外不同圆周位置操作，故装配过程中需要不断滚转箭体调姿，采用手动滚转不能准确控制。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，以解决上述现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，包括后滚转架车装置、后抱环、前抱环、前滚转架车装置和总控制系统，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置平行设置，所述后滚转架车装置一侧安装总控制系统，且所述后滚转架车装置信号连接至总控制系统，所述后滚转架车装置上方安装一个后抱环，所述前滚转架车装置上方安装一个前抱环，所述前抱环、后抱环分别套接至箭体前后两端。

进一步的，所述后滚转架车装置的运动为主动驱动，所述前滚转架车装置的运动为从动驱动。

进一步的，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置的运动均为六自由度运动。

进一步的，所述后滚转架车装置包括车体架、车轮系、电磁离合器、第一减速电机、车身弧板托架、底部导轨、Z轴减速电机、A轴减速电机、主动滚转轮和从动滚转轮，所述车体架底部四角分别安装一组车轮系，每组所述车轮系分别通过一个电磁离合器安装至第一减速电机的输出轴，所述车体架顶部中部安装有安装底部导轨，所述底部导轨上方通过安装座安装有车身弧板托架，所述车身弧板托架内部两端分别设有一个顶升机，每个顶升机的底部均安装至安装座上，且每个所述顶升机分别安装至一个Z轴减速电机的输出轴，所述顶升机用于在Z轴减速电机驱动下带动所述车身弧板托架上下移动，所述车身弧板托架顶部一端安装有A轴减速电机，所述A轴减速电机的输出轴穿过车身弧板托架安装至一个主动滚转轮，所述车身弧板托架顶部另一端活动安装有从动滚转轮，且所述主动滚转轮和从动滚转轮二者对称设置，所述电磁离合器、第一减速电机的驱动器、Z轴减速电机的驱动器、A轴减速电机的驱动器均信号连接至总控制系统。

进一步的，所述后滚转架车装置还包括若干个手动制动器，每个车轮系一侧均安装一个手动制动器。

进一步的，所述后滚转架车装置还包括若干个滑动导轨组，每个所述滑动导轨组底部均安装至安装座，且每个滑动导轨组均位于车身弧板托架内部，且与车身弧板托架内壁滑动连接。

进一步的，所述车身弧板托架靠近两个Z轴减速电机出分别开设有一个让位槽，所述让位槽为拱形结构。