[发明专利]一种自动化核酸检测装置

权利要求书

1.一种自动化核酸检测装置，其特征在于：包括工作台、用于支撑检测者的下巴的托架装置、用于放置拭子的拭子座、用于放置试管的试管座、用于从所述拭子座中夹取所述拭子并把所述拭子放入检测者口腔中进行取样后放入所述试管中的拭子夹取装置、用于对检测者的口腔进行图像采集的图像采集系统、用于拧开和拧紧试管的试管盖夹取装置和控制器，所述托架装置、所述拭子座、所述试管座、所述拭子夹取装置和所述试管盖夹取装置均设置在所述工作台上，所述拭子夹取装置、所述图像采集系统和所述试管盖夹取装置均分别与所述控制器电性连接，所述拭子夹取装置包括用于夹取所述拭子的第一夹头组件和用于驱使所述第一夹头组件做平移和翻转运动的第一机械臂，所述第一机械臂固定设置在所述工作台上，所述第一夹头组件固定设置在所述第一机械臂的末端法兰上，所述拭子夹取装置还包括核酸采样过程中用于感知所述拭子受力的力传感器，所述力传感器设置在所述第一机械臂的末端法兰和所述第一夹头组件之间，所述力传感器与所述控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：所述第一夹头组件包括两个第一夹爪，两个所述第一夹爪能够同步相向移动以夹持所述拭子，两个所述第一夹爪还能够同步相背移动以松开所述拭子，所述第一夹头组件还包括用于驱使两个所述第一夹爪同步相向和相背移动的第一驱动机构，两个所述第一夹爪分别设置在所述第一驱动机构上。

3.根据权利要求2所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：每个所述第一夹爪的内侧均设置有与所述拭子相配合的第一夹持部，所述第一夹持部呈V型结构，两个所述第一夹爪的第一夹持部对称设置。

4.根据权利要求2所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：所述拭子为细长结构，所述拭子间隔设置在所述拭子座中，所述拭子座中的各个所述拭子的中心轴线均垂直于所述工作台所在平面。

5.根据权利要求1所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：所述图像采集系统包括双目深度相机，所述双目深度相机固定设置在所述第一夹头组件的上方，所述双目深度相机的中心轴线与所述第一夹头组件的中心轴线二者在竖直方向上的距离为30～70mm。

6.根据权利要求1所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：所述试管包括管体和与所述管体通过旋合连接的试管盖，所述试管盖夹取装置包括用于夹取所述试管盖的第二夹头组件和用于驱使所述第二夹头组件做平移和翻转运动的第二机械臂，所述第二夹头组件包括两个第二夹爪，两个所述第二夹爪能够同步相向移动以夹持所述试管盖，两个所述第二夹爪还能够同步相背移动以松开所述试管盖，所述第二夹头组件还包括用于驱使两个所述第二夹爪相向和相背移动的第二驱动机构，所述第二夹头组件还包括用于驱使所述第二夹爪带动所述试管盖做旋转运动以拧开和拧紧所述试管的第三驱动机构，所述第二机械臂固定设置在所述工作台上，所述第三驱动机构设置在所述第二机械臂的末端法兰上，所述第二驱动机构设置在所述第三驱动机构上，两个所述第二夹爪分别设置在所述第二驱动机构上。

7.根据权利要求6所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：每个所述第二夹爪的内侧均设置有与所述试管盖相配合的第二夹持部，所述第二夹持部呈V型结构，两个所述第二夹爪的第二夹持部对称设置，所述第二夹持部的夹持面上设置有齿槽。

8.根据权利要求6所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：每个所述第二夹爪的内侧还设置有用于将所述拭子折断的切割部，两个所述第二夹爪的切割部相对设置。

9.根据权利要求1所述的自动化核酸检测装置，其特征在于：所述托架装置包括托架，所述托架的上端部设置有用于支撑检测者下巴的支撑部，所述托架装置还包括可拆卸地设置在所述支撑部上的支撑垫。