[发明专利]车辆轨迹确定方法、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆轨迹确定方法、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的预设轨迹曲线，其中，所述预设轨迹曲线包括多个待确定系数；获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数；基于所述预设轨迹曲线以及多个所述目标系数，获得目标轨迹曲线。本申请的技术方案，在获得目标预设轨迹曲线之后，在拥堵场景下，对自车前方的目标车辆进行实时跟随，算法简单，易操作；同时，对自动驾驶系统对自车的控制进行了优化，提高了车辆跟随的安全性。

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹确定方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶系统在近些年发展迅速，道路的建模广泛依赖车道线等道路标记进行建模，车道保持依赖视觉车道线进行车道线保持跟随，但是，拥堵道路场景的辅助驾驶(Traffic Jam Assistant，TJA)一直是困扰业界的难题：拥堵场景下，传统的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)传感器如激光雷达和摄像头，由于安装角度和传感器自身原理限制导致的感知受限制，通常出现车道线检测检测结果异常的问题，甚至在传感器视野中完全没有车道线的存在，为了解决上述问题，常采用前方车辆跟随的方式。

但是，目前在拥堵场景进行前车跟随的方法，还存在如下问题：

1)对于前车轨迹精度要求较高，且需要多次坐标变化，算法复杂。

2)需要做预瞄距离设置，不同速度，弯道下预瞄距离的设置影响两帧之间控制的突变，控制不稳定，不利于安全驾驶。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆轨迹确定方法、设备及存储介质。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供如下技术方案：

一种车辆轨迹确定方法，包括：

获取目标车辆的预设轨迹曲线，其中，所述预设轨迹曲线包括多个待确定系数；

获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数；

基于所述预设轨迹曲线以及多个所述目标系数，获得目标轨迹曲线。

可选的，所述获取目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数，包括：

获取所述目标车辆的实时位置以及实时航向角；其中，所述实时运行参数包括所述实时位置以及实时航向角；

基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。

可选的，所述基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数，包括：

基于所述目标车辆的实时位置，确定参考坐标系以及第一方程；

基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程；

基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，确定第三方程；

基于所述第一方程、第二方程以及第三方程，对所述第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，并分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。

可选的，所述基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程，包括：