[发明专利]车辆轨迹确定方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的预设轨迹曲线，其中，所述预设轨迹曲线包括多个待确定系数；

获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数；

基于所述预设轨迹曲线以及多个所述目标系数，获得目标轨迹曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数，包括：

获取所述目标车辆的实时位置以及实时航向角；其中，所述实时运行参数包括所述实时位置以及实时航向角；

基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数，包括：

基于所述目标车辆的实时位置，确定参考坐标系以及第一方程；

基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程；

基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，确定第三方程；

基于所述第一方程、第二方程以及第三方程，对所述第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，并分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程，包括：

基于所述目标车辆的所述实时航向角，确定所述预设轨迹曲线在所述目标车辆的所述实时位置的实时方向；

基于所述目标车辆的所述实时方向、预设轨迹曲线以及实时位置，获得所述预设轨迹曲线在实时方向的斜率表达式；

基于所述目标车辆的所述实时航向角以及所述斜率表达式，确定所述第二方程。

5.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

基于目标车辆的目标轨迹曲线，获得每个控制时域的状态参考值；

获得预设状态方程，并基于所述预设状态方程以及自车在每个所述控制时域的实时运行参数，计算获得每个所述控制时域的状态实际值；

基于所述目标车辆在每个所述控制时域的所述状态实际值以及状态参考值，获得代价方程；

基于所述代价方程，计算获得在每个所述控制时域对所述自车进行控制的目标控制状态值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得预设状态方程，包括：

获取第一子预设状态方程；其中，所述第一子预设状态方程用于确定所述自车的横向实际值；

获取第二子预设状态方程；其中，所述第二子预设状态方程用于确定所述自车在每个所述控制时域的纵向实际值；

获取第三子预设状态方程；其中，所述第三子预设状态方程用于确定所述自车在每个所述控制时域的实际航向角；

获取第四子预设状态方程；其中，所述第四子预设状态方程用于确定所述自车在每个所述控制时域的实际曲率；

基于所述第一子预设状态方程、第二子预设状态方程、第三子预设状态方程以及第四子预设状态方程，获得所述预设状态方程。