[发明专利]多传感器融合障碍物存在性检测方法和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种多传感器融合障碍物存在性检测方法和自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆中可对同一个区域进行检测的多个传感器中的至少一个第一传感器检测到障碍物的情况下，针对至少一个第一传感器中的目标第一传感器，根据目标第一传感器和多个传感器中除了目标第一传感器之外的其他传感器之间的传感器融合数据，确定基于目标第一传感器的障碍物的存在概率，并基于各个目标第一传感器的障碍物的存在概率，确定障碍物的当前存在概率，根据当前存在概率和障碍物的历史存在概率，确定障碍物的存在性检测结果。由此，提高了障碍物的存在性检测结果的准确性，有利于车辆的安全驾驶。

技术领域

本公开涉及为人工智能领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及多传感器融合障碍物存在性检测方法和自动驾驶车辆。

背景技术

目前，随着车辆技术的发展，可通过在车辆上安装多个传感器辅助驾驶。在现有的自动驾驶技术中，如何基于多个传感器的传感器数据来确定出障碍物的存在性检测结果，对于车辆的安全驾驶是十分重要的。

发明内容

本公开提供了一种用于障碍物的存在性检测结果的确定方法、装置和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种障碍物的存在性检测结果的确定方法，应用于车辆中，所述车辆包括：可对同一个区域进行检测的多个传感器，所述多个传感器的类型不同，所述方法包括：针对至少一个第一传感器中的任意一个目标第一传感器，根据所述目标第一传感器和其他传感器之间的传感器融合数据，确定基于所述目标第一传感器的所述障碍物的第一存在概率，其中，所述第一传感器是所述多个传感器中检测到所述区域中存在障碍物的传感器，所述其他传感器是所述多个传感器中除了所述目标第一传感器之外的传感器；根据各个所述目标第一传感器的所述障碍物的第一存在概率，确定所述障碍物的当前存在概率；获取所述障碍物的历史存在概率；根据所述当前存在概率和所述历史存在概率，确定所述障碍物的总存在概率；根据所述总存在概率，确定所述障碍物的存在性检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种障碍物的存在性检测结果的确定装置，应用于车辆中，所述车辆包括：可对同一个区域进行检测的多个传感器，所述装置包括：第一确定模块，用于针对至少一个第一传感器中的任意一个目标第一传感器，根据所述目标第一传感器和其他传感器之间的传感器融合数据，确定基于所述目标第一传感器的所述障碍物的第一存在概率，其中，所述第一传感器是所述多个传感器中检测到所述区域中存在障碍物的传感器，所述其他传感器是所述多个传感器中除了所述目标第一传感器之外的传感器；第二确定模块，用于根据各个所述目标第一传感器的所述障碍物的第一存在概率，确定所述障碍物的当前存在概率；获取模块，用于获取所述障碍物的历史存在概率；第三确定模块，用于根据所述当前存在概率和所述历史存在概率，确定所述障碍物的总存在概率；第四确定模块，用于根据所述总存在概率，确定所述障碍物的存在性检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的障碍物的存在性检测结果的确定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的障碍物的存在性检测结果的确定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的障碍物的存在性检测结果的确定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例公开的电子设备。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：