[发明专利]一种机械手抓持性能测试装置及方法

权利要求书

1.一种机械手抓持性能测试装置，其特征在于：包括，

装置主体(100)，包括抓持组件(101)、设置于所述抓持组件(101)一侧的传感器组件(102)，以及设置于所述抓持组件(101)一侧的采集控制组件(103)。

2.如权利要求1所述的机械手抓持性能测试装置，其特征在于：所述抓持组件(101)包括测试台(101a)、设置于所述测试台(101a)顶部的台钳(101b)、设置于所述台钳(101b)顶部的气动执行器(101c)、设置于所述气动执行器(101c)顶部的软性手指(101d)、设置于所述软性手指(101d)顶部的圆柱体外壳(101e)、设置于所述圆柱体外壳(101e)内部的六轴力传感器(101f)、设置于所述圆柱体外壳(101e)一侧的拉线(101g)，以及设置于所述拉线(101g)中部的弹簧(101h)。

3.如权利要求2所述的机械手抓持性能测试装置，其特征在于：所述传感器组件(102)包括线性平台(102a)、与所述线性平台(102a)顶部连接的调整件(102b)、设置于所述调整件(102b)一侧的滑块(102c)、与所述调整件(102b)一侧连接的S型拉力传感器(102d)，以及与所述S型拉力传感器(102d)一侧固定连接的拉环(102e)。

4.如权利要求2或3所述的机械手抓持性能测试装置，其特征在于：所述采集控制组件(103)包括线性模组控制柜(103a)、设置于所述线性模组控制柜(103a)一侧的空压机(103b)、与所述空压机(103b)一侧连接的减压阀(103c)、设置于所述空压机(103b)顶部的力数据采集卡(103d)、设置于所述力数据采集卡(103d)一侧的24V变压器(103e)、设置于所述变压器(103e)一侧的上位机(103f)，以及设置于所述线性平台(102a)顶部的机械手控制件(103g)。

5.一种机械手抓持性能测试方法，其特征在于：包括权利要求1～4任一所述的机械手抓持性能测试装置；以及，

S1：打开所述空压机(103b)，设定适当压力；

S2：用所述拉线(101g)将所述软性手指(101d)中的所述六轴力传感器(101f)、所述弹簧(101h)、所述S型拉力传感器(102d)依次连接，将所述圆柱体外壳(101e)粘贴PVC管(X)；

S3：使用所述机械手控制件(103g)控制所述软性手指(101d)打开，然后将粘贴有所述PVC管(X)的所述圆柱体外壳(101e)与所述六轴力传感器(101f)装配好，以合适的放置方式放置在所述软性手指(101d)的待夹持区域；

S4：控制所述软性手指(101d)用能稳定抓持所述圆柱体外壳(101e)的最小抓持力去抓持所述圆柱体外壳(101e)的最适抓持位置，同时在抓持后应及时在粘贴所述PVC管(X)的所述圆柱体外壳(101e)最适当的夹持位置做好标记，便于进行重复多次夹持，减小误差；

S5：打开所述S型拉力传感器(102d)、所述六轴力传感器(101f)测力分析软件和所述线性模组控制柜(103a)软件并各自调试、校准调零；

S6：执行相应的线性驱动平台控制程序，控制所述线性平台(102a)匀速拉着所述圆柱体外壳(101e)运动，并记录整个所述线性平台(102a)运行过程中的物体所受拉力和抓持力；

S7：当粘贴所述PVC管(X)的所述圆柱体外壳(101e)和所述软性手指(101d)出现明显滑动时，停止所述线性平台(102a)、力分析采集软件的运行；

S8：控制所述线性平台(102a)回到起始零点位置

S9：选取所述线性平台(102a)运行中的多个时间点所对应的拉力和抓持力，利用机械手抓持效率公式计算抓持效率；

S10：多次重复步骤S3～S9，求取线性平台运行同一时间点下的抓持效率。

6.如权利要求5所述的机械手抓持性能测试方法，其特征在于：所述步骤S1中：所设定输出压力应保证在所述气动执行器(101c)的额定压力之内，根据日常使用过程中所需要的压力或需要研究的某一压力值来设定。