[发明专利]仓储机器人及仓储系统

说明书

本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动承载平台沿支架升降；第二升降机构，用于带动货箱取放装置升降；以及机器人底盘，支架设置在机器人底盘上；承载平台上设有输送装置，用于输送货箱取放装置取、放的货箱；承载平台上具有货箱取放装置升降的通道。本申请的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题，另外，也能够提高货箱取、放效率。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种仓储机器人及仓储系统。

背景技术

箱式仓储是现代物流仓储技术的一个重要分支，能够更加充分地利用现有库容空间，并具有避免存储物受潮、被污染等优点。箱式仓储系统通常包括货架以及可在货架之间的巷道中自由穿行的仓储机器人，仓储机器人用于转运货箱。

相关技术中的仓储机器人，大多通过伸缩臂夹抱货箱至承载平台上，货箱和承载平台之间的摩擦力较大，使得货箱和承载平台之间容易磨损，也会造成取、放货效率较低。

发明内容

基于此，提供一种仓储机器人及仓储系统，旨在改善仓储机器人取、放货过程易于造成货箱和承载平台之间容易磨损，以及取、放货效率较低的问题。

根据本申请的一个方面，提供一种仓储机器人，所述仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。

本申请实施例的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。由此，可以利用货箱取放装置从货箱的存储位取出货箱，并利用输送装置输送货箱取放装置取、放的货箱，以使货箱被承载在承载平台上，从而对货箱进行搬运和输送。或者，可以利用输送装置将货箱从承载平台上向外输送，再利用货箱取放装置将货箱存放至货箱的存储位，从而实现放货过程。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题。另外，由货箱取放装置直接从货箱存储位和仓储机器人之间取、放货箱，无需额外的输送机构，且相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积，也能够提高货箱取、放效率。

在一些实施例中，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。

在一些实施例中，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。

在一些实施例中，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。

在一些实施例中，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组件吸取或者推送货箱；或者所述接合组件包括用于钩取所述货箱的钩取组件，以借助所述钩取组件钩取或者推送货箱。