[发明专利]仓储机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括：

至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；

货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；

第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；

第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及

机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；

所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；

当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；

所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；

所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；

所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。

5.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组件吸取或者推送货箱；或者

所述接合组件包括用于钩取所述货箱的钩取组件，以借助所述钩取组件钩取或者推送货箱。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件还包括驱动吸盘组件或钩取组件的直线运动机构，所述直线运动机构用于带动所述吸盘组件或所述钩取组件沿取、放货方向移动，以取、放货箱；

其中，所述吸盘组件包括用于吸取或推送货箱的吸盘以及为所述吸盘吸取货箱提供动力的吸真空组件，所述钩取组件包括用于钩取或推送货箱的挂钩。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置的取、放货方向与所述承载平台的输送装置的输送方向相同。

8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。

9.一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，其特征在于，所述货架设置为至少一层，每层包括多个存储位，所述仓储机器人包括：

机器人底盘；

至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；

货箱取放装置，设置于所述承载平台上，所述货箱取放装置用于取、放指定存储位的货箱；以及

输送装置，设置于所述承载平台上，所述输送装置用于输送所述货箱取放装置取、放的所述货箱；

所述货箱取放装置包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件，以及带动所述接合组件旋转的旋转组件。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括仓储库和权利要求1-9任一所述的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走，以对接多层货架的存储位；

所述仓储机器人还能够与多层的输送线对接，使多个所述承载平台同时取、放货箱。