[发明专利]核电厂定位销水下更换机器人

说明书

本发明公开一种核电厂定位销水下更换机器人，其包括箱体、设于箱体上端的旋转移动机构、设于旋转移动机构上端的定位机构以及与定位机构连接用于更换定位销的执行机构，该旋转移动机构用于带动定位机构以及执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动，该执行机构包括切断组件、打孔组件、装销组件、拧紧组件以及焊接组件。该核电厂定位销水下更换机器人能通过旋转移动机构调整该执行机构的位置，且该执行机构能实现切割旧定位销、定位销打中心孔、新定位销安装、新定位销螺母拧紧以及新定位销与螺母点焊等工序、以实现定位销更换，操作过程中不需要工作人员进入水下，提高了作业效率，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。

技术领域

本发明涉及核电设备检修领域，尤其涉及一种核电厂定位销水下更换机器人。

背景技术

核电站需定期对堆内构件等设备进行大修检查，其中一项重要工作是对上部堆内构件进行检修，上部堆内构件检修过程中如发现燃料组件定位产生裂纹等缺陷或发生弯曲，则需对定位销进行更换。

因长期与燃料组件近距离接触，上部堆内构件表面辐照剂量很高，因此上部堆内构件检修时放置在构件池内的支撑架上，整个设备处于水下，以避免对人员或其他设备造成伤害。因此，上部堆内构件燃料组件定位销更换工作也必须在水下进行。

目前国内尚无堆内构件燃料组件定位销水下更换设备的研究，国外电站曾采用定位销底部切割、上部残留定位销保留的工艺方案进行定位销更换。但因国内电站上部堆内构件与国外电站设备结构差异，国外方案不适用于国内电站。因此研发了一款用于上部堆内构件定位销的水下更换机器人，用于上部堆内构件燃料组件定位更换工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种核电厂定位销水下更换机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电厂定位销水下更换机器人，其包括箱体、设于所述箱体上端的旋转移动机构、设于所述旋转移动机构上端的定位机构以及与所述定位机构连接用于更换定位销的执行机构；

所述旋转移动机构用于带动所述定位机构以及所述执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动；

所述执行机构包括用于切断和收集旧定位销的切断组件、用于打中心孔和收集废料的打孔组件、用于将新定位销装入所述中心孔的装销组件、用于将螺母拧入所述新定位销的拧紧组件以及用于将所述新定位销以及所述螺母焊接在一起的焊接组件。

在一些实施例中，所述定位机构包括与所述旋转移动机构连接的固定板、第一连接座、第二连接座、第一定位板、第二定位板以及第三定位板；

所述第一连接座与所述第二连接座相对设于所述固定板的两侧，所述第一连接座中还设有用于驱动所述第一定位板上下移动的第一驱动缸；

所述第一定位板安装于所述第一连接座朝向所述第二连接座的一侧；

所述第二定位板通过第一滑轨与所述第一定位板可移动连接；

所述第三定位板通过第二滑轨与所述第二定位板可移动连接。

在一些实施例中，所述定位机构还包括L型座、第四定位板、第五定位板、第六定位板；

所述L型座通过第三滑轨与所述第二连接座可移动连接；

所述第四定位板安装于所述L型座朝向所述第一连接座的一侧，且所述第四定位板上设有第四滑轨以及第五滑轨，所述第四滑轨与所述第五滑轨相对设于所述第四定位板的两侧；

所述第五定位板通过所述第四滑轨与所述第四定位板可移动连接；

所述第六定位板通过所述第五滑轨与所述第四定位板可移动连接。

在一些实施例中，所述切断组件包括第一驱动装置、第一安装座、第一驱动杆以及切断器；