[发明专利]循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请是关于一种循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，该方法包括：基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定第一区段对应的终点引线；终点引线经过第一区段中终点，并与起点和终点所在的直线垂直；确定车辆的位置点，计算位置点与终点引线之间的距离；将距离与预设距离阈值进行比较，基于比较的结果，对车辆进行循迹控制。本申请提供的方案，由于循迹控制所依据的距离是位置点与终点引线之间的距离，该距离可以更准确的反映车辆是否接近终点，提高了循迹控制过程的准确性和可靠性，解决了通过欧式距离判断分段循迹是否结束的方式无法准确确定车辆是否接近本段终点，循迹控制过程准确性和可靠性低的问题。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着智能化和无人化的发展，车辆的自动驾驶技术日益成熟，通过自动循迹，车辆可以按照目标轨迹自动行驶，比如在分段循迹过程中，车辆可以逐段判断车辆的当前位置是否接近本段终点，以判断车辆在本段循迹是否结束。

相关技术中，分段循迹结束的判定方式为计算当前RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位)系统获取到的车辆的位置点与本段终点的欧氏距离，当计算得到的欧式距离小于设定的阈值时则认为本段循迹结束。

然而，上述通过欧式距离判断分段循迹是否结束的方式，当RTK数据漂移时，容易出现过早判定到达本段终点或者错过本段终点的情况，导致循迹控制过程准确性和可靠性较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，该循迹控制方法能够准确确定车辆是否接近本段终点，从而提高了循迹控制的准确性和可靠性。

本申请第一方面提供一种循迹控制方法，该方法包括：

基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线；其中，所述终点引线经过所述第一区段中所述终点，并与所述起点和所述终点所在的直线垂直；

确定车辆的位置点，计算所述位置点与所述终点引线之间的距离；

将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于所述比较的结果，对所述车辆进行循迹控制。

根据本申请提供的循迹控制方法，所述基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线，包括：

基于所述第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述起点和所述终点所在直线的斜率；

基于所述起点和所述终点所在直线的斜率以及所述终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线。

根据本申请提供的循迹控制方法，基于所述起点与所述终点所在直线的斜率以及所述终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线，包括：

将所述起点和所述终点所在直线的斜率求负倒数，得到终点引线的斜率；

将所述终点引线的斜率以及所述终点的坐标代入直线方程，求解得到所述第一区段对应的终点引线。

根据本申请提供的循迹控制方法，所述确定车辆的位置点，包括：

获取所述车辆的导航数据，并对所述导航数据进行滤波处理；

基于滤波处理后的所述导航数据，确定所述车辆的位置点。

根据本申请提供的循迹控制方法，所述将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于所述比较的结果，对所述车辆进行循迹控制，包括：

若所述比较的结果为所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则判定所述第一区段循迹结束，控制所述车辆停止或切换至第二区段进行循迹。