[发明专利]循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种循迹控制方法，其特征在于，包括：

基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线；其中，所述终点引线经过所述第一区段中所述终点，并与所述起点和所述终点所在的直线垂直；

确定车辆的位置点，计算所述位置点与所述终点引线之间的距离；

将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于所述比较的结果，对所述车辆进行循迹控制。

2.根据权利要求1所述的循迹控制方法，其特征在于，所述基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线，包括：

基于所述第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述起点和所述终点所在直线的斜率；

基于所述起点和所述终点所在直线的斜率以及所述终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线。

3.根据权利要求2所述的循迹控制方法，其特征在于，基于所述起点与所述终点所在直线的斜率以及所述终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线，包括：

将所述起点和所述终点所在直线的斜率求负倒数，得到终点引线的斜率；

将所述终点引线的斜率以及所述终点的坐标代入直线方程，求解得到所述第一区段对应的终点引线。

4.根据权利要求1所述的循迹控制方法，其特征在于，所述确定车辆的位置点，包括：

获取所述车辆的导航数据，并对所述导航数据进行滤波处理；

基于滤波处理后的所述导航数据，确定所述车辆的位置点。

5.根据权利要求1所述的循迹控制方法，其特征在于，所述将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于所述比较的结果，对所述车辆进行循迹控制，包括：

若所述比较的结果为所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则判定所述第一区段循迹结束，控制所述车辆停止或切换至第二区段进行循迹。

6.一种循迹控制装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定所述第一区段对应的终点引线；其中，所述终点引线经过所述第一区段中所述终点，并与所述起点和终点所在的直线垂直；

第二处理模块，用于确定车辆的位置点，计算所述位置点与所述终点引线之间的距离；

第三处理模块，用于将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于所述比较的结果，对所述车辆进行循迹控制。

7.根据权利要求6所述的循迹控制装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：获取所述车辆的导航数据，并对所述导航数据进行滤波处理；基于滤波处理后的所述导航数据，确定所述车辆的位置点。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆使用如权利要求1至5任一项所述的循迹控制方法或者包括如权利要求6或7所述的循迹控制装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的循迹控制方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的循迹控制方法。