[发明专利]鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备，其中，方法包括：基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征。本公开实施例基于增强的三维鸟瞰图位置编码，实现了在不依赖于相机参数情况下准确地确定鸟瞰图特征，进而可以提高基于鸟瞰图特征的相关任务处理结果的准确性和稳定性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，基于视觉技术从车辆上的多个相机采集的图像可确定出鸟瞰图(Bird's Eye View，简称：BEV)特征，进而基于鸟瞰图特征进行目标检测、语义分割等任务，成为新兴的研究重点，相关技术中，通常结合相机参数进行坐标系转换实现图像特征到鸟瞰图特征的确定，确定的鸟瞰图特征容易受相机参数的影响(比如外参噪声的影响)，导致获得的鸟瞰图特征鲁棒性较差，进而导致相应任务的处理结果准确性及稳定性较差。

发明内容

为了解决上述鸟瞰图特征受相机参数影响导致任务处理结果准确性及稳定性较差等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种鸟瞰图特征的确定方法，包括：基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征；基于所述鸟瞰图特征，利用检测头网络，确定目标检测结果。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种鸟瞰图特征的确定装置，包括：第一处理模块，用于基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；第二处理模块，用于基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；第三处理模块，用于基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种目标检测装置，包括：第四处理模块，用于基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；第五处理模块，用于基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；第六处理模块，用于基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征；第七处理模块，用于基于所述鸟瞰图特征，利用检测头网络，确定目标检测结果。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的方法。