[发明专利]一种基于柔性机械手的防褥疮轮椅

权利要求书

1.一种基于柔性机械手的防褥疮轮椅，包括背包背板(1)、辅助直立扶手(2)、轮椅框架(4)、脚支撑架(5)、小轮(6)、大轮(7)，其特征在于：所述背包背板(1)安装在所述轮椅框架(4)上，辅助直立扶手(2)设置在轮椅框架(4)的两侧，充气坐垫(3)由套筒固定在轮椅框架(4)上；柔性机械手(11)固定在纵向机械手调控平台(15)上，伸缩气动杆(14)安装在背包背板(1)的内部，所述纵向机械手调控平台(15)由伸缩气动杆(14)驱动纵向机械手调控平台(15)，带动柔性机械手的(11)高度变化；

所述柔性机械手(11)穿过背包背板(1)与纵向机械手调控平台(15)连接，使第一节柔性机械手单元键块间块(112)可以绕着该导杆(10)转动并同时沿着该导杆通过纵向机械手调节平台(15)的控制滑动。柔性机械手(11)由一个单元键块端块(111)和若干单元键块间块(112)连接而成，两个单元键块间通过单元键块转轴(1110)与单元键块转轴转轴(1103)相配合连接，以保证单元键块端块(111)、单元键块间块(112)间互相绕转轴转动，所述柔性机械手的单元键块间块(112)数量可由使用人的体型和使用习惯自行确定；

所述单元键块端块(111)由端块外壳(1101)、纤维带咬合销(1102)、UWB天线及红外发射接收器(1105)及端块信号处理电路(1106)一体成型，并通过排线由背板背包(1)的电源为其提供电力；端块外壳(1101)与单元键块转轴轴套(1103)及弹簧安装座(1104)一体成型；

所述单元键块间块(112)的间块外壳(1107)与单元键块转轴轴套(1103)、单元键块转轴(1110)及弹簧安装座(1104)一体成型；一对压缩弹簧(1108)通过弹簧安装座(1104)与间块外壳(1107)或端块外壳(1101)相连，其自然状态可以使两个柔性机械手单元块外凸；

所述柔性机械手单元键块间块(112)内部安装有转子电机(1112)，转子电机(1112)连接纤维带转轴(1111)，纤维带转轴(1111)连接纤维带(1109)并通过间块外壳(1107)的预留孔位伸出间块外壳(1107)并通过与纤维带咬合销(1102)与下一个柔性机械手单元键块相连；

所述转子电机(1112)通过纤维带转轴(1111)可以将纤维带(1109)卷起或松开，以控制两个柔性机械手单元键块之间的摆角，用于确定整条柔性机械手(11)的形态。

2.根据权利要求1所述基于柔性机械手的防褥疮轮椅，其特征在于：所述充气坐垫(3)由坐垫中心区(30)、坐垫右前区(31)、坐垫左前区(32)、坐垫左后区(33)、坐垫右后区(34)5个相互分隔的气室组成，各气室可以单独进行充气或放气操作。

3.根据权利要求1或2所述基于柔性机械手的防褥疮轮椅，其特征在于：所述充气坐垫(3)内置的温度传感器用于收集使用者与坐垫接触的温度，通过半导体式冷热风式温度控制器向充气坐垫(3)内泵入适宜温度的冷热空气，可以迅速调控充气坐垫(3)的温度，使其温度保持防止褥疮发生的适宜范围，防止褥疮的形成；所述充气坐垫(3)内置的气压传感器可以收集气压，通过气压计算患者体重变化，并通过背包背板(1)内的控制电路板(17)整理数据，可以让使用者获得更好的护理；同时，气压传感器可以检测坐垫气室是否漏气，若漏气可提醒使用者尽快维修。

4.根据权利要求1所述基于柔性机械手的防褥疮轮椅，其特征在于：所述辅助直立扶手(2)为人体工学设计，可以提供向上的支撑力与横向的固定，且操作体验舒适，辅助直立扶手(2)高度可调，方便不同人群使用，横向力握把(21)通过触点开关驱动柔性机械手工作。

5.据权利要求1所述基于柔性机械手的防褥疮轮椅，其特征在于：所述背包背板(1)外形采用人体工程学设计，并可以根据使用人的体型选择S/M/L/XL/XXL五个型号；背包背板(1)通过遥控器/控制开关/手机APP进行模式选择，选择不同模式时长及功能顺序。

6.根据权利要求1所述基于柔性机械手的防褥疮轮椅，其特征在于：所述纤维带(1109)材料包括尼龙、聚酰亚胺、聚醚醚酮或纤维增强型柔性材料。