[发明专利]车道线检测方法、设备和介质

说明书

本申请公开了一种车道线检测方法、设备和介质。该方法包括：获取待检测图像，利用检测模型对待检测图像进行特征提取获得图像特征；利用检测模型的查询向量对图像特征进行注意力分配处理，获得候选特征；查询向量为查找车道线的三维向量；利用检测模型对候选特征进行位置偏移预测，获得查询向量对应的位置偏移量，根据查询向量以及查询向量对应的位置偏移量确定待检测图像的车道线。采用本申请的方法，可以提高车道线检测的准确性。

技术领域

本公开一般涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法、设备和介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，车辆的感知模块(例如，摄像机、激光传感器等)可以采集周边道路环境信息，可以基于上述信息检测车道线，使得车辆可以基于车道线行进，从而为车辆的安全行驶提供了保障。

现有技术中，可以采用3D(3Dimension，三维)车道线检测方法检测车道线。具体地，可以获取车辆的前向图像，并采用Persformer(单目车道线检测算法)算法，将前向图像中的特征转换为BEV(Bird’sEye View，鸟瞰图)图像中的BEV特征，进而基于BEV特征检测车道线。

然而，将前向特征转换为BEV特征，会耗费大量的计算成本。另外，将前向特征转换为BEV特征会存在一定程度的高度信息缺失，大大影响了车道线检测的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道线检测方法、设备和介质，采用本申请的方法，可以提高车道线检测的准确性。

第一方面，提供一种车道线检测方法，该方法包括：

获取待检测图像，利用检测模型对待检测图像进行特征提取获得图像特征；

利用检测模型的查询向量对图像特征进行注意力分配处理，获得候选特征；查询向量为查找车道线的三维向量；

利用检测模型对候选特征量进行位置偏移预测，获得查询向量对应的位置偏移量，根据查询向量以及查询向量对应的位置偏移量确定待检测图像的车道线。

第二方面，提供了一种车道线检测装置，该装置包括：

获取单元，用于获取待检测图像，利用检测模型对待检测图像进行特征提取获得图像特征；

处理单元，用于利用检测模型的查询向量对图像特征进行注意力分配处理，获得候选特征；查询向量为查找车道线的三维向量；

预测单元，用于利用检测模型对候选特征量进行位置偏移预测，获得查询向量对应的位置偏移量，根据查询向量以及查询向量对应的位置偏移量确定待检测图像的车道线。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储不在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。

第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括指令，当指令被运行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。

现有技术中，将前向图像中的前向特征转换为BEV特征，基于BEV特征生成车道线。不仅耗费大量的计算成本，还会存在一定程度的高度信息缺失，大大影响了车道线检测的准确性。

相较于现有技术，本申请的方法，可以根据三维的查询向量对图像特征进行注意力分配处理，使得候选特征中车道线的表现能力得到提升。进一步，对候选特征进行位置偏移预测，得到位置偏移量(即查询向量对应的位置偏移量)。最后，可以基于三维的查询向量和位置偏移量确定待检测图像的车道线。