[发明专利]一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置

权利要求书

1.一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，包括：

对多轴机器人相对于第一相机和第二相机进行手眼标定，得到所述第一相机相对于所述多轴机器人的第一位姿和所述第二相机相对于所述多轴机器人的第二位姿；

计算所述第一相机相对于第一标记的第三位姿，并计算所述第二相机相对于第二标记组的坐标系的第七位姿，以及所述第一标记相对于所述第二标记组的坐标系的第八位姿；其中，所述第二标记组的坐标系由所述第二标记组的第四位姿、第五位姿、第六位姿计算得到；

向所述多轴机器人发送第一标记相对于所述多轴机器人的第九位姿，以便所述多轴机器人的末端靠近所述第一标记的位置；其中，所述第九位姿由所述第一位姿和所述第三位姿计算得到；

当所述第一标记出现遮挡时，更新计算新的所述第七位姿，基于新的所述第七位姿和所述第八位姿计算出新的所述第九位姿，并将新的所述第九位姿发送至所述多轴机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，对多轴机器人相对于第一相机和第二相机进行手眼标定，得到所述第一相机相对于所述多轴机器人的第一位姿和所述第二相机相对于所述多轴机器人的第二位姿，包括：

将设置有标定板的所述多轴机器人在所述第一相机和所述第二相机的视野下运动十个点位，并基于所述多轴机器人的法兰位姿以及所述第一相机和所述第二相机采集的标定板图像数据；

基于所述法兰位姿以及所述第一相机和所述第二相机采集的标定板图像数据进行手眼标定计算，得到所述第一相机相对于所述多轴机器人的第一位姿和所述第二相机相对于所述多轴机器人的第二位姿。

3.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，计算所述第一相机相对于第一标记的第三位姿，包括：

所述第一相机拍摄所述第一标记的图像；其中，第一标记为预设二维码图像；

基于所述第一标记的图像进行位姿推算，得到所述第三位姿。

4.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，计算所述第二相机相对于第二标记组的坐标系的第七位姿，以及所述第一标记相对于所述第二标记组的坐标系的第八位姿；包括：

所述第二相机拍摄所述第二标记组的多个标记的图像，并进行位姿推算，得到所述第四位姿、所述第五位姿、所述第六位姿；

基于所述第四位姿、所述第五位姿、所述第六位姿计算出所述第二相机相对于所述第二标记组的坐标系的第七位姿；

基于所述第一位姿、所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第七位姿进行推算，得到所述第一标记相对于所述第二标记组的坐标系的第八位姿。

5.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，向所述多轴机器人发送第一标记相对于所述多轴机器人的第九位姿，以便所述多轴机器人的末端靠近所述第一标记的位置，包括：

基于所述第一位姿和所述第三位姿进行计算，得到所述第一标记相对于所述多轴机器人的所述第九位姿；

向所述多轴机器人发送所述第九位姿，以便所述多轴机器人的末端靠近所述第一标记的位置。

6.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，当所述第一标记出现遮挡时，更新计算新的所述第七位姿，基于新的所述第七位姿和所述第八位姿计算出新的所述第九位姿，并将新的所述第九位姿发送至所述多轴机器人，包括：

当所述第一标记出现遮挡时，通过所述第二相机进行位姿数据更新，得到新的所述第四位姿、新的所述第五位姿、新的所述第六位姿；

基于新的所述第四位姿、新的所述第五位姿、新的所述第六位姿推挤计算出新的所述第七位姿；

基于新的所述第七位姿和所述第八位姿计算出新的所述第九位姿，并将新的所述第九位姿发送至所述多轴机器人。

7.根据权利要求1所述的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，所述第一标记和所述第二标记组的多个标记为预设二维码图像。