[发明专利]一种智能微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种智能微创手术机器人，包括车体，其内部为空腔设置，车体正面位置设置可开启的箱门，所述车体的底部安装能够使车体进行运动的驱动轮，所述车体上方设置用于辅助医生进行穿刺手术定位的手术部，所述手术部包括：显示器，设置于车体的上方位置，显示器与车体支架设置安装臂用于连接显示器与车体，其中，显示器能够在拉动之后改变位置；机械臂，固定于车体上方，所述机械臂的末端位置安装力反馈组件，在机械臂的运动之下能够使力反馈组件发生空间位置的变化本发明解决了以往手术存在的精准度低、手术风险高、疗效差、及时性手术等问题，避免了现有手术方式导致的医疗风险。

技术领域

本发明涉及医疗临床技术领域，具体为一种智能微创手术机器人。

背景技术

在肿瘤微创手术中常实施放射性粒子植入术、冷冻消融术、射频消融术、纳米刀等微创治疗方式，这些手术都必须经皮穿刺到肿瘤内部然后实施治疗。以往手术实施多依赖于医生凭经验穿刺或在3D打印模板的辅助下穿刺。医生凭经验穿刺手术风险极高，而且由于人手的误差，穿刺精准度低，治疗效果差；3D打印模板虽然提高了穿刺精准度，但术前准备时间较长，每例手术都需要定制式的设计和生产模板，时效性极差，并且，如果病人病情发生变化，则3D打印模板无法继续使用。

在脊柱侧弯矫正手术中需要植入较多钢钉，现有方式完全依赖于医生经验和技术。手术过程中，如果损伤到大血管，从而引起大出血，会危及病人生命的；如果导致脊髓神经损伤，轻的可能会导致病人出现肢体感觉麻木，无力的情况，重的有可能会导致病人出现完全性瘫痪的可能。

现有肿瘤微创手术或脊柱侧弯矫正手术(以下简称“手术”)都需要对靶区进行精准定位，这个过程多依赖于医生经验和技术，而3D打印模板的时效性太差，导致手术达不到安全、精准、疗效确切的目标，且并不能够在术中对病人的状态进行实时监测反馈。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能微创手术机器人，解决了目前肿瘤微创手术或脊柱侧弯矫正手术都需要对靶区进行精准定位，这个过程多依赖于医生经验和技术，而3D打印模板的时效性太差，导致手术达不到安全、精准、疗效确切的目标，且并不能够在术中对病人的状态进行实时监测反馈的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能微创手术机器人，包括车体，其内部为空腔设置，车体正面位置设置可开启的箱门，所述车体的底部安装能够使车体进行运动的驱动轮，所述车体上方设置用于辅助医生进行穿刺手术定位的手术部，所述手术部包括：

显示器，设置于车体的上方位置，显示器与车体支架设置安装臂用于连接显示器与车体，其中，显示器能够在拉动之后改变位置；

机械臂，固定于车体上方，所述机械臂的末端位置安装力反馈组件，在机械臂的运动之下能够使力反馈组件发生空间位置的变化，所述力反馈组件内部可拆卸安装用于对穿刺器械进行导向的支架；

安装结构，套设于力反馈组件外表面，其外侧安装3D相机以及2D相机，所述3D相机能够捕捉机械臂与CT或核磁设备、患者之间的图像，所述2D相机为2D视觉相机。

进一步的，所述机械臂为6自由度或7自由度的机械臂，其中，车体的空腔内部用于放置机械臂的控制箱和配重块、5G远程数据通信的工控机以及应急电源，所述安装臂内部具有多个可调节的连接位置。

进一步的，所述力反馈结构包括：

壳体，套设于机械臂末端，其内部设置有能够对支架进行压力监测的压力传感器；

压板，可滑动设置于壳体内部，所述压板能够与支架接触，所述压板与压力传感器之间设置能够对压板进行支撑的支撑弹簧。

进一步的，所述压力传感器向外侧延伸出支撑柱，所述支撑柱位于支撑弹簧内部，其中，压板在压缩支撑弹簧之后能够与支撑柱接触并对支撑柱进行挤压。

进一步的，所述支架包括：