[发明专利]一种针对多执行机构的协同控制策略

说明书

本发明公开了一种针对多执行机构的协同控制策略，涉及控制技术领域。该协同控制策略，应用于风洞试验减震装置，包括：获取天平信号；对天平信号进行解耦，得到解耦信号，解耦信号包括俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态；根据俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态，确定前段装置中的每一压电元件的前段控制信号，并根据前段控制信号对前段装置中的每一压电元件进行控制；根据俯仰一阶模态以及俯仰二阶模态确定后段装置的后段控制信号，并根据后段控制信号对后段装置中的每一压电元件进行控制。能够有效地对该减震装置进行控制，降低支杆模型的震动。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种针对多执行机构的协同控制策略。

背景技术

目前，基于压电主动控制技术实现对风洞模型的低阶模态控制也取得了较好的效果，但并未在人们以往成功的经验上做出较大的改进，即主动控制装置的布置位置单一，在要么布置在支杆的后端控制模型的俯仰运动，要么布置在支杆的前段控制模型的俯仰、偏航运动。

相关技术中，最常见的支杆结构则是将减振装置布置于支杆后端，仅能对模型的俯仰运动有较好的控制，而对于偏航运动和低频模态的控制效果较差。

发明内容

根据本发明的第一方面，本发明的目的在于提供一种针对多执行机构的协同控制策略，应用于风洞试验减震装置，所述减震装置包括前段装置以及后段装置，所述协同控制策略包括：

获取天平信号；

对所述天平信号进行解耦，得到解耦信号，所述解耦信号包括俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态；

根据所述俯仰一阶模态、所述俯仰二阶模态、所述偏航一阶模态以及所述偏航二阶模态，确定所述前段装置中的每一压电元件的前段控制信号，并根据所述前段控制信号对所述前段装置中的每一压电元件进行控制；

根据所述俯仰一阶模态以及所述俯仰二阶模态确定所述后段装置的后段控制信号，并根据所述后段控制信号对所述后段装置中的每一压电元件进行控制。

可选地，所述对所述天平信号进行解耦，得到解耦信号包括：

根据模态解耦矩阵对所述天平信号进行模态解耦，得到模态解耦信号；

根据方向解耦矩阵对所述模态解耦信号进行方向解耦，得到所述解耦信号。

可选地，所述协同控制策略包括：

向天平输入预设激励信号，并获取对应每一所述预设激励信号的测试天平信号，所述预设激励信号包括俯仰一阶固有频率激励、俯仰二阶固有频率激励、偏航一阶固有频率激励以及偏航二阶固有频率激励；

根据所述预设激励信号以及所述测试天平信号进行傅里叶级数变换，确定所述测试天平信号中对应每一方向的子信号的幅值，以及所述预设激励信号中对应每一子激励信号的幅值；

根据所述对应每一方向的子信号的幅值，以及所述对应每一子激励信号的幅值，确定所述模态解耦矩阵。

可选地，所述根据所述俯仰一阶模态、所述俯仰二阶模态、所述偏航一阶模态以及所述偏航二阶模态，确定所述前段装置中的每一压电元件的前段控制信号包括：

根据所述俯仰一阶模态，确定第一俯仰一阶控制信号，并根据所述俯仰二阶模态，确定第一俯仰二阶控制信号；

根据所述第一俯仰一阶控制信号以及所述第一俯仰二阶控制信号，确定第一俯仰控制信号；

根据所述偏航一阶模态，确定偏航一阶控制信号，根据所述偏航二阶模态，确定偏航二阶控制信号；

根据所述偏航一阶控制信号以及所述偏航二阶控制信号，确定偏航控制信号；