[发明专利]一种针对多执行机构的协同控制策略

权利要求书

1.一种针对多执行机构的协同控制策略，其特征在于，应用于风洞试验减震装置，所述减震装置包括前段装置以及后段装置，所述控制策略包括：

获取天平信号；

对所述天平信号进行解耦，得到解耦信号，所述解耦信号包括俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态；

根据所述俯仰一阶模态、所述俯仰二阶模态、所述偏航一阶模态以及所述偏航二阶模态，确定所述前段装置中的每一压电元件的前段控制信号，并根据所述前段控制信号对所述前段装置中的每一压电元件进行控制；其中，所述压电元件分别设置于第一象限、第二象限、第三象限以及第四象限内，在进行俯仰控制时，若第一象限以及第二象限的压电元件伸长则第三象限以及第四象限的压电元件相对收缩，若第三象限以及第四象限的压电元件伸长则第一象限以及第二象限的压电元件相对收缩；在进行偏航控制时，若第二象限以及第三象限的压电元件伸长则第一象限以及第四象限的压电元件相对收缩，第一象限以及第四象限的压电元件伸长则第二象限以及第三象限的压电元件相对收缩；

根据所述俯仰一阶模态以及所述俯仰二阶模态确定所述后段装置的后段控制信号，并根据所述后段控制信号对所述后段装置中的每一压电元件进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制策略，其特征在于，所述对所述天平信号进行解耦，得到解耦信号包括：

根据模态解耦矩阵对所述天平信号进行模态解耦，得到模态解耦信号；

根据方向解耦矩阵对所述模态解耦信号进行方向解耦，得到所述解耦信号。

3.根据权利要求2所述的控制策略，其特征在于，所述控制策略包括：

向天平输入预设激励信号，并获取对应每一所述预设激励信号的测试天平信号，所述预设激励信号包括俯仰一阶固有频率激励、俯仰二阶固有频率激励、偏航一阶固有频率激励以及偏航二阶固有频率激励；

根据所述预设激励信号以及所述测试天平信号进行傅里叶级数变换，确定所述测试天平信号中对应每一方向的子信号的幅值，以及所述预设激励信号中对应每一子激励信号的幅值；

根据所述对应每一方向的子信号的幅值，以及所述对应每一子激励信号的幅值，确定所述模态解耦矩阵。

4.根据权利要求1所述的控制策略，其特征在于，所述根据所述俯仰一阶模态、所述俯仰二阶模态、所述偏航一阶模态以及所述偏航二阶模态，确定所述前段装置中的每一压电元件的前段控制信号包括：

根据所述俯仰一阶模态，确定第一俯仰一阶控制信号，并根据所述俯仰二阶模态，确定第一俯仰二阶控制信号；

根据所述第一俯仰一阶控制信号以及所述第一俯仰二阶控制信号，确定第一俯仰控制信号；

根据所述偏航一阶模态，确定偏航一阶控制信号，根据所述偏航二阶模态，确定偏航二阶控制信号；

根据所述偏航一阶控制信号以及所述偏航二阶控制信号，确定偏航控制信号；

根据所述第一俯仰控制信号、所述偏航控制信号以及第一偏置电压，确定前段装置中的每一压电元件的前段控制信号。

5.根据权利要求4所述的控制策略，其特征在于，所述根据所述第一俯仰控制信号、所述偏航控制信号以及第一偏置电压，确定前段装置中的每一压电元件的前段控制信号包括：

根据所述第一偏置电压与所述第一俯仰控制信号的和值，确定处于所述前段装置中第一象限以及第二象限的压电元件的控制信号；

根据所述第一偏置电压与所述第一俯仰控制信号的差值，确定处于所述前段装置中第三象限以及第四象限的压电元件的控制信号；

根据所述第一偏置电压与所述偏航控制信号的和值，确定处于所述前段装置中第一象限以及第四象限的压电元件的控制信号；

根据所述第一偏置电压与所述偏航控制信号的差值，确定处于所述前段装置中第二象限以及第三象限的压电元件的控制信号。