[发明专利]一种基于图像识别技术的机械手及控制方法

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于图像识别技术的机械手及控制方法，包括机械手本体，机械手本体的一端通过底座固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，夹持组件包括移动板、第一伺服电机、第二伺服电机、第一夹持板和第二夹持板，第一伺服电机安装于机械手本体远离底座的一端，第一伺服电机的输出轴和移动板的一侧相连，第一夹持板和第二夹持板在移动板远离第一伺服电机的一侧平行设置；第一夹持板和第二夹持板相对一侧分别转动设置有第一转动板和第二转动板，第二伺服电机安装于第一夹持板上，第二伺服电机的驱动轴和第一转动板传动相连；移动板在第一夹持板和第二夹持板之间设置有摄像组件。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于图像识别技术的机械手及控制方法。

背景技术

图像识别技术是指图形刺激作用于感觉器官，人们辨认出它是经验过的某一图形的过程，也叫图像再认。在图像识别中，既要有当时进入感官的信息，也要有记忆中存储的信息。只有通过存储的信息与当前的信息进行比较的加工过程，才能实现对图像的再认。机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前随着机械手的发展，越来越多的机械手应用图像识别技术来进行抓取、搬运、转移等工作，不同于以往的机械手只能根据设定好的程序进行机械化往复运作。大大提高了机械手工作的精准性。在物流领域，当包裹进入到中转仓以后，需要进行分拣，从而便于后续转运到各个地方。在物流分拣的时候，一种是采用传统的人力分拣，通过大量的分拣员在传送带的两侧将传送带上的包裹分拣出来。另一种是通过机械分拣，通过机械手配合一整套的传送系统来进行机械分拣。但是在机械分拣的时候，由于包裹只有一面贴有物流单，机械手如果识别不到物流单就不能进行正确的分拣。以往大多采用人工修正的方式，将物流单没有朝上的包裹翻转过来。但是随着机械手的发展，也有的机械手能够自动将包裹上的物流单翻转到正面。

例如申请号CN201910879015.2的中国专利申请一种物流分拣机械手臂装置，该发明通过视觉系统进行检测，并利用翻转机构进行翻转，翻转机构能绕手臂伸缩机构的中心伸缩轴线转动，使得待分拣产品的前后翻转；且翻转机构能够沿着与手臂伸缩机构的伸缩方向平行的方向伸缩移动，对待分拣产品进行左右翻转，实现对分拣物流的物体进行检测，便于安装运输信息分拣至所需的位置，提高分拣的效率与分拣的准确度；本发明的辅助支点机构能隐藏和伸出夹爪的内壁，这样在翻转时使得辅助支点机构伸出夹住待分拣产品，便于其绕辅助支点机构的支点转动，且在抓取分拣移动时，辅助支点机构隐藏于夹爪内，以便利用夹爪实现对待分拣产品的抓取移动，防止翻转中对物体产生较大的振荡。

该发明在对包裹进行翻转的时候，需要从传送带的侧面插入，进而夹持住包裹进行翻转，但是在现有技术中，用于分拣包裹的传送带上的包裹大多排列比较密集，如果从侧面去夹持需要翻转的包括，容易被其它包裹挡住。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于图像识别技术的机械手，解决现有技术中，通过机械手从侧面翻转包裹容易被其它包裹挡住的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用的第一种技术方案为：

一种基于图像识别技术的机械手，包括机械手本体，机械手本体的一端通过底座固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，夹持组件包括移动板、第一伺服电机、第二伺服电机、第一夹持板和第二夹持板，第一伺服电机安装于机械手本体远离底座的一端，第一伺服电机的输出轴和移动板的一侧相连，第一夹持板和第二夹持板在移动板远离第一伺服电机的一侧平行设置；第一夹持板和第二夹持板相对一侧分别转动设置有第一转动板和第二转动板，第二伺服电机安装于第一夹持板上，第二伺服电机的驱动轴和第一转动板传动相连；移动板在第一夹持板和第二夹持板之间设置有摄像组件；摄像组件、第一伺服电机、第二伺服电机以及机械手本体均通过控制线连接至控制终端；控制终端内设置有处理器、图像识别单元以及用于显示图像的屏幕。