[发明专利]一种基于图像识别技术的机械手及控制方法

权利要求书

1.一种基于图像识别技术的机械手，包括机械手本体（1），所述机械手本体（1）的一端通过底座（2）固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，所述夹持组件包括移动板（3）、第一伺服电机（4）、第二伺服电机（5）、第一夹持板（6）和第二夹持板（7），所述第一伺服电机（4）安装于所述机械手本体（1）远离底座（2）的一端，所述第一伺服电机（4）的输出轴和所述移动板（3）的一侧相连，所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）在所述移动板（3）远离第一伺服电机（4）的一侧平行设置；

所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）相对一侧分别转动设置有第一转动板（8）和第二转动板（9），所述第二伺服电机（5）安装于第一夹持板（6）上，所述第二伺服电机（5）的驱动轴和所述第一转动板（8）传动相连；

所述移动板（3）在第一夹持板（6）和第二夹持板（7）之间设置有摄像组件（10）；

所述摄像组件（10）、第一伺服电机（4）、第二伺服电机（5）以及机械手本体（1）均通过控制线连接至控制终端；

所述控制终端内设置有处理器、图像识别单元以及用于显示图像的屏幕。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第二伺服电机（5）的驱动轴通过齿轮传动方式和所述第一转动板（8）传动相连，所述第一夹持板（6）上设置有贯通两侧的第一转动孔（11），所述第一转动孔（11）内安装有轴承（12），所述第一转动板（8）的一侧垂直连接有转动杆（13），所述转动杆（13）远离第一转动板（8）的一端穿进所述第一转动孔（11）内和所述轴承（12）的内壁相连，所述转动杆（13）在第一转动板（8）和第一夹持板（6）之间套设有第一齿轮（14）；所述第二伺服电机（5）安装于所述第一夹持板（6）远离第一转动板（8）的一侧，所述第二伺服电机（5）的驱动轴通过第二转动孔（15）穿到第一夹持板（6）和第一转动板（8）相连的一侧，并且所述第二伺服电机（5）的驱动轴端部轴心连接有第二齿轮（16）；所述第一齿轮（14）和第二齿轮（16）传动相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）通过第三伺服电机（28）驱动，所述移动板（3）内设置有移动腔（17），所述第三伺服电机（28）在第一夹持板（6）和第一伺服电机（4）之间安装于所述移动板（3）的侧面，所述第三伺服电机（28）的驱动轴通过第三转动孔（18）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内连接有丝杆（19），所述丝杆（19）的中部设置有限位环（20），所述丝杆（19）位于限位环（20）两侧的螺纹呈相反的旋转方向；所述移动板（3）远离第一伺服电机（4）的一侧和设置有和移动腔（17）相连通的长条孔（21），所述第一夹持板（6）的一端通过长条孔（21）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内通过第一通孔（22）和所述丝杆（19）转动相连，所述第二夹持板（7）的一端通过长条孔（21）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内通过第二通孔（23）和所述丝杆（19）转动相连，所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）分别在限位环（20）的两侧和所述丝杆（19）转动相连；

环绕所述第一通孔（22）的孔壁滚动设置有多个第一滚珠，环绕所述第二通孔（23）的孔壁上滚动设置有多个第二滚珠，所述第一滚珠和第二滚珠均与丝杆（19）上的螺纹相匹配。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述摄像组件（10）在长条孔（21）与限位环（20）对应位置和长条孔（21）的孔壁相连。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述移动腔（17）的腔壁在丝杆（19）的相对两侧均设置有限位条（24），所述限位条（24）沿其长度方向设置有滚动槽（25），所述第一夹持板（6）的相对两侧均通过第一滚珠槽（26）滚动连接有第三滚珠（27），所述第三滚珠（27）部分穿出第一滚珠槽（26），并且和其对应滚动槽（25）滚动相连；

所述第二夹持板（7）的相对两侧均通过第二滚珠槽滚动连接有第四滚珠，所述第四滚珠部分穿出第二滚珠槽，并且和其对应滚动槽（25）滚动相连。