[发明专利]用于在从直线行驶的转向期间控制主动式后桥转向装置的方法和控制电路及机动车

权利要求书

1.一种用于在机动车(10)的车轮引导的给定的实际动态的情况下在从直线行驶(20)的转向期间控制机动车(10)的主动式后桥转向装置(16)的方法，其中，通过控制电路(23)，

从至少一个传感器接收机动车(10)的实际转向信号(25)，

借助车轮引导的动态模型从实际转向信号(25)计算出差分信号(26)的随时间变化的曲线，所述差分信号描述了实际转向信号(25)与虚拟的额定转向信号的偏差，这例如在为了以预定的额定动态执行转向时是需要的，

通过预定的换算规则，由差分信号(26)产生用于后桥转向装置(16)的额定转向信号(27)，并且以该额定转向信号驱控后桥转向装置(16)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于前桥转向装置(11)的固有刚度D和固有频率(ω₀)的车轮引导的动态模型分别考虑实际值D_ist、ω_0ist和额定值D_soll和ω_0soll。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述实际转向信号(25)是时间信号，所述模型包括描述实际动态与额定动态的关系V的传递函数(H)，其中，与实际动态相比，所述额定动态尤其给出了较大的车桥侧偏刚度，通过传递函数(H)计算额定转向信号或差分信号(26)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传递函数设计为PD2T2项，并且关系V为：

通过算式Ldyn(s)＝L(s)·V由实际转向信号L(s)计算所述额定转向信号L_dyn(s)；

通过算式D(s)＝L_dyn(s)-L(s)计算所述差分信号。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过比例因子或通过机动车(10)的动态模型由差分信号(26)计算出用于后桥转向装置(16)的额定转向信号(27)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车轮引导的动态模型的参数化(D_soll、ω_0soll)被设置为机动车(10)的当前的行驶速度的函数。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，额定转向信号(27)的产生仅在识别先前的直线行驶(20)时才被激活，其中，为了识别，监控以下信号中的至少一个：

方向盘角度(13)，

前桥转向角度，

横向加速度，

横摆角速度，

在至少一个或所有被监控的信号在预定的最小持续时间内在分别预定的值范围内运行的情况下，那么识别出直线行驶(20)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述额定转向信号(27)的产生仅限于预定的行驶情况，所述预定的行驶情况包括以下至少一种情况：

转向速率小于预定的最大值，

高速公路行驶、乡村公路行驶，

在建筑工地区域中行驶，

实际转向信号(25)表明小于预定的最大值的固定的转向角度。

9.一种用于机动车(10)的控制电路(23)，其中，所述控制电路(23)设置用于，接收机动车(10)的前桥转向装置(11)的实际转向信号(25)，以及通过根据前述权利要求中任一项所述的方法产生用于主动式后桥转向装置(16)的额定转向信号(27)，并且以该额定转向信号驱控后桥转向装置(16)。

10.一种机动车(10)，具有主动式后桥转向装置(16)和至少一个传感器，所述至少一个传感器用于检测机动车(10)的前桥转向装置(11)的实际转向信号(25)，其中，至少一个传感器和后桥转向装置(16)通过根据权利要求9所述的控制电路(23)耦合。