[发明专利]飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置

权利要求书

1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：

从目标飞行设备上部署的定位系统获取定位位置信息；

根据所述定位位置信息检测所述定位系统的工作状态，其中，所述工作状态包括：正常状态和异常状态；

在所述工作状态为所述异常状态的情况下，根据所述目标飞行设备与所述目标飞行设备的地面控制端之间的相对位置信息，控制所述目标飞行设备向所述地面控制端返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行设备与所述目标飞行设备的地面控制端之间的相对位置信息，控制所述目标飞行设备向所述地面控制端返航，包括：

根据所述地面控制端向所述目标飞行设备发送的飞行控制信号的信号信息以及所述目标飞行设备的天线位置信息确定所述相对位置信息，其中，所述天线位置信息用于指示接收所述飞行控制信号的接收天线在所述目标飞行设备上的部署位置；

根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的目标返航路径；

控制所述目标飞行设备按照所述目标返航路径向所述地面控制端返航。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面控制端向所述目标飞行设备发送的飞行控制信号的信号信息以及所述目标飞行设备的天线位置信息确定所述相对位置信息，包括：

确定所述目标飞行设备上部署的多个所述接收天线中每个所述接收天线所接收到的所述飞行控制信号的信号强度，以及每个所述接收天线的所述部署位置，得到多组具有对应关系的所述部署位置和所述信号强度，其中，所述信号信息包括所述信号强度；

根据所述多组具有对应关系的所述部署位置和所述信号强度，确定相对距离和相对方向作为所述相对位置信息，其中，所述相对方向是所述目标飞行设备相对于所述地面控制端的方向，所述相对距离是所述目标飞行设备相对于所述地面控制端的距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的目标返航路径，包括：

根据所述相对位置信息所包括的相对方向，规划所述目标飞行设备的返航方向，其中，所述相对方向是所述目标飞行设备相对于所述地面控制端的方向；

根据所述相对位置信息所包括的相对距离和所述返航方向，规划所述目标返航路径。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的目标返航路径，包括：

根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的第一返航路径；

获取所述目标飞行设备的高度信息，其中，所述高度信息是所述目标飞行设备上部署的高度传感器采集到的信息；

根据所述高度信息调整所述第一返航路径，得到所述目标返航路径，其中，所述高度信息用于控制所述目标飞行设备在返航过程中的飞行高度。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的目标返航路径，包括：

根据所述相对位置信息规划所述目标飞行设备的第二返航路径；

获取所述目标飞行设备的视觉信息，其中，所述视觉信息是所述目标飞行设备上部署的视觉传感器采集到的信息；

根据所述视觉信息确定所述第二返航路径上的障碍物信息；

根据所述障碍物信息调整所述第二返航路径，得到所述目标返航路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位位置信息检测所述定位系统的工作状态，包括：

根据所述定位位置信息的稳定性确定所述定位系统的可用性；

在所述可用性低于目标阈值的情况下，确定所述工作状态为所述异常状态。