[发明专利]一种鱼类育苗自动均匀投料方法及装置

权利要求书

1.一种鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将育苗池进行全域三维网格化，并将育苗池中任意空间区域表达为Z_ij、任意空间区域的体积为V_ij；

S2：将均匀投料装置的出料机构下降至第一空间区域Z_ij，并获取第一空间区域Z_ij内的鱼苗分布密度ρ_ij和平均体重w_ij，并计算鱼苗总重量W_n；

S3：根据获取的鱼苗总重量W_n计算第一空间区域Z_ij所需的投料量K_n；

S4：根据投料量K_n将饵料通过均匀投料装置的入料口输送至出料机构，出料机构在水平方向360度旋转的过程中，从出料机构的水平方向的不同位置均匀投料；

S5：第一空间区域z_ij投料完成后，将均匀投料装置的出料机构下降至下一空间区域Z_ij，并重复步骤S2-S4，直至完成育苗池中任意空间区域的投料。

2.如权利要求1所述的鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，在步骤S2中，具体包括：

将均匀投料装置的出料机构下降至第一空间区域z_ij；

通过均匀投料装置上的机器视觉摄像头获取第一空间区域z_ij的图像信息；

根据获取的鱼苗的图像信息获取鱼苗的分布密度ρ_ij；并通过智能视觉技术，获取鱼苗的平均体长；

根据鱼苗品种及获取的平均体长，调取预先存储的对应鱼苗品种的体长-体重对应数据，自动获取育苗池内的鱼苗平均体重w_ij；

根据鱼苗的分布密度ρ_ij、平均体重w_ij及第一空间区域z_ij的体积V_ij计算鱼苗总重量W_n；

其中，鱼苗的分布密度ρ_ij通过以下方式获取：根据获取的鱼苗的图像信息，对第一空间区域z_ij内的各个鱼像进行标记着色，并对第一空间区域z_ij内的鱼像数据进行统计，获得鱼群分布密度ρ_ij。

3.如权利要求1所述的鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，在步骤S1中，将育苗池进行全域三维网格化，具体为：

将育苗池在高度方向上划分为i层，从圆心沿着半径方向划分为j层，将育苗池中任意空间区域表达为z_ij；任意空间区域的体积表达为V_ij。

4.如权利要求1至3任一项所述的鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，在步骤S3中，具体包括：

获取育苗池内鱼苗的初始体重，根据获取的鱼苗的初始体重及第一空间区域z_ij的鱼苗分布密度ρ_ij，计算第一空间区域z_ij的初始鱼苗总重量W₀；

获取饵料的饵料系数k；

根据获取的初始鱼苗总重量W₀、第n天鱼苗的鱼苗总重量W_n、饵料系数k、计算第n天所需投料量K_n。

5.如权利要求4所述的鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，第n天所需投料量满足以下公式：

其中，

6.如权利要求1所述的鱼类育苗自动均匀投料方法，其特征在于，在步骤S4中，出料机构在水平方向360度旋转过程中，驱动位于出料外管内部的出料内管转动，出料内管在相对出料外管转动的过程中，设置于出料内管上的多个饵料输出口至少与一个出料外管上的出料口相通，多个饵料输出口设置于出料内管的横向方向上的不同位置，多个出料口设置于出料外管的横向方向上的不同位置。