[发明专利]一种机器人自主充电控制方法、装置及介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人自主充电控制方法、装置及介质，方法包括：响应机器人触发的充电请求信息，控制机器人行驶至待停区域；获取机器人在待停区域对360度范围内采集的激光扫描数据，基于所述激光扫描数据和预先确定的模板数据确定所述机器人在所述待停区域的当前位置；控制所述机器人从所述当前位置行驶至定位位置后，确定所述机器人上的充电触点和所述充电基座之间的偏向夹角；根据所述偏向夹角确定所述机器人的旋转角度，控制所述机器人以所述旋转角度进行旋转后，驱动所述充电触点对接到导电片；本发明提供的实施例能够提高机器人自主充电的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人自主充电控制方法、装置及介质。

背景技术

在移动机器人实现自主回充时，不仅要让机器人到达提供充电电源的充电基座，还需要机器人以准确的角度和方向与充电基座对接。

相关技术中，在基于激光雷达实现自动回充技术时，为了保证对充电基座定位和对接的准确性，需要对大量的激光扫描数据进行采集和处理，导致处理的数据量较大，增加硬件成本来满足计算资源的需求，或者导致一定的时延，影响机器人自主充电的效率。

因此，为满足机器人在实际应用中自主充电的实时性需求，有必要对现有的机器人充电方式进行改进，以提高机器人自主充电的效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种机器人自主充电控制方法、装置及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人自主充电控制方法，所述方法包括以下步骤：

响应机器人触发的充电请求信息，控制机器人行驶至待停区域；其中，所述待停区域为与充电基座相隔设定距离的区域，所述机器人设置有充电触点，所述充电基座设置有凹槽，所述凹槽内设置有对所述充电触点导电的导电片；

获取机器人在待停区域对360度范围内采集的激光扫描数据，基于所述激光扫描数据和预先确定的模板数据确定所述机器人在所述待停区域的当前位置；其中，所述模板数据包括待停区域内包括定位位置的多个位置与所述凹槽的距离和角度；所述激光扫描数据包括通过各个光束测得的距离值；

控制所述机器人从所述当前位置行驶至定位位置后，确定所述机器人上的充电触点和所述充电基座之间的偏向夹角；

根据所述偏向夹角确定所述机器人的旋转角度，控制所述机器人以所述旋转角度进行旋转后，驱动所述充电触点对接到导电片。

进一步，所述基于所述激光扫描数据和预先确定的模板数据确定所述机器人在所述待停区域的当前位置，包括：

获取所述充电基座的模板数据；

计算所述激光扫描数据和所述模板数据的匹配度，确定与所述激光扫描数据的匹配度最高的模板数据对应的位置，基于所述模板数据对应的位置确定所述机器人在所述待停区域的当前位置。

进一步，在响应机器人触发的充电请求信息之前，所述方法还包括：

在所述充电基座的前向确定待停区域，在所述待停区域中设置定位位置；其中，所述机器人在所述待停区域能够扫描到所述充电基座，所述机器人在所述定位位置能实现所述充电触点和导电片的对接；

以所述定位位置为原点，将所述待停区域划分为多个相同的栅格；

控制所述机器人在任一栅格对所述充电基座进行激光扫描，对采集到的激光扫描数据进行量化，得到所述充电基座的深度图像矩阵；所述深度图像矩阵包含所述机器人上的激光传感器与每个扫描角度对应的激光扫描点之间的扫描距离；