[发明专利]XMR影像引导的脑深部电极植入机器人

说明书

本发明公开了一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，针对现有的辅助脑电极置入的装置定位精度低的问题，通过第一驱动组件驱动第一空间运动组件，进行俯仰方向的往复运动，实现脑电极在第一空间上的定位；第二空间运动组件与第一空间运动组件滑动连接，在第二空间运动组件上安装脑电极；通过第二驱动组件，驱动第二空间运动组件沿第一空间运动组件的滑轨滑动，实现脑电极在第二空间上的定位；利用空间中沿两个相交轴线方向旋转，可以实现工作空间内任意一点定位的原理，提高脑电极的定位精度。

技术领域

本发明属于医疗器械的技术领域，尤其涉及一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人。

背景技术

深度脑刺激(Deep brain stimulation,DBS)技术是一种对大脑进行可逆性调控的手段，它通过手术将电极植入到大脑特定脑区，发送一定频率的电脉冲，对异常的大脑放电进行调控，从而达到改善或治疗疾病的目的。而DBS手术时，需要通过影像设备(暨核磁共振环境下)对大脑进行扫描成像，辅助定位，然后在置入电极。

目前，用于辅助脑电极置入的装置，多采用被动式人工安置弧形架(如Leksell和CRW)，但这种方式往往达不到较高的定位精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，利用空间中沿两个相交轴线方向旋转，可以实现工作空间内任意一点的定位，同时通过增加微动平台进行细微调整，进一步提高机器人对脑电极定位的精度。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，包括：

底座，

第一驱动组件，固定于所述底座上；

第一空间运动组件，与所述第一驱动组件连接，受所述第一驱动组件驱动，进行俯仰方向的往复运动，以实现脑电极在第一空间上的定位；所述第一空间被定义为在其应用场景中自病患的额头沿头型向后至后脑所形成的轨迹所在的空间；

第二空间运动组件，与所述第一空间运动组件滑动连接；所述第二空间运动组件上安装脑电极；

第二驱动组件，与所述第二空间运动组件连接，驱动所述第二空间运动组件沿所述第一空间运动组件的滑轨滑动，以实现脑电极在第二空间上的定位；所述第二空间被定义为在其应用场景中自病患的左耳沿头型向右至右耳所形成的轨迹所在的空间。

根据本发明一实施例，所述第一空间运动组件包括第一弧形桥架、第二弧形桥架、桥架连接件、桥架固定件；

所述桥架连接件固连所述第一弧形桥架与所述第二弧形桥架，构成桥架组件；

所述桥架组件与所述桥架固定件转动连接；

所述桥架固定件固设于所述底座上。

根据本发明一实施例，所述桥架连接件固定所述第一弧形桥架与所述第二弧形桥架的端部。

根据本发明一实施例，所述第二弧形桥架连接所述第一驱动组件，在所述第一驱动组件的带动下，进行俯仰方向的往复运动。

根据本发明一实施例，所述第一弧形桥架的上表面和/或下表面沿所述第一弧形桥架的圆周方向开设滑轨，滑轨上套设马达座，所述马达座通过球形滚珠在所述滑轨上滑动；

并且所述马达座通过螺钉与所述第一弧形桥架固定，使马达座及球形滚珠与滑轨紧密接触，减小马达座与第一弧形桥架之间的配合间隙。

根据本发明一实施例，所述第一弧形桥架远离所述第二弧形桥架的表面固设弧形齿条，所述马达座内固设往复气动马达，所述往复气动马达与所述弧形齿条啮合，并通过盖板压紧；

所述马达座上固设微动平台，所述微动平台的底部安装脑电极，实现对脑电极定位的微调；