[发明专利]XMR影像引导的脑深部电极植入机器人

权利要求书

1.一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，包括：

底座，

第一驱动组件，固定于所述底座上；

第一空间运动组件，与所述第一驱动组件连接，受所述第一驱动组件驱动，进行俯仰方向的往复运动，以实现脑电极在第一空间上的定位；所述第一空间被定义为在其应用场景中自病患的额头沿头型向后至后脑所形成的轨迹所在的空间；

第二空间运动组件，与所述第一空间运动组件滑动连接；所述第二空间运动组件上安装脑电极；

第二驱动组件，与所述第二空间运动组件连接，驱动所述第二空间运动组件沿所述第一空间运动组件的滑轨滑动，以实现脑电极在第二空间上的定位；所述第二空间被定义为在其应用场景中自病患的左耳沿头型向右至右耳所形成的轨迹所在的空间。

2.如权利要求1所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第一空间运动组件包括第一弧形桥架、第二弧形桥架、桥架连接件、桥架固定件；

所述桥架连接件固连所述第一弧形桥架与所述第二弧形桥架，构成桥架组件；

所述桥架组件与所述桥架固定件转动连接；

所述桥架固定件固设于所述底座上。

3.如权利要求2所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述桥架连接件固定所述第一弧形桥架与所述第二弧形桥架的端部。

4.如权利要求2所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第二弧形桥架连接所述第一驱动组件，在所述第一驱动组件的带动下，进行俯仰方向的往复运动。

5.如权利要求2所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第一弧形桥架的上表面和/或下表面沿所述第一弧形桥架的圆周方向开设滑轨，滑轨上套设马达座，所述马达座通过球形滚珠在所述滑轨上滑动；

并且所述马达座通过螺钉与所述第一弧形桥架固定，使马达座及球形滚珠与滑轨紧密接触，减小马达座与第一弧形桥架之间的配合间隙。

6.如权利要求5所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第一弧形桥架远离所述第二弧形桥架的表面固设弧形齿条，所述马达座内固设往复气动马达，所述往复气动马达与所述弧形齿条啮合，并通过盖板压紧；

所述马达座上固设微动平台，所述微动平台的底部安装脑电极，实现对脑电极定位的微调；

工作时，所述往复气动马达通过与所述弧形齿条的啮合，带动所述马达座沿所述滑轨滑动，从而带动所述微动平台沿滑轨移动。

7.如权利要求1所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括旋转气动马达、直线轴承、梯形丝杆、梯形螺母、运动基座、导轨轴；

所述梯形丝杆的一端连接所述旋转气动马达的输出轴，所述梯形丝杆的另一端连接所述梯形螺母；

所述直线轴承套设于所述导轨轴上；

所述运动基座固设于所述直线轴承上，并与所述梯形螺母连接；

工作时，所述旋转气动马达驱动所述梯形丝杆进行正、反转动，从而通过梯形螺母带动所述运动基座在所述导轨轴上做直线往复运动。

8.如权利要求7所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述运动基座上固设连杆连接件，所述连杆连接件通过连杆与所述第一空间运动组件转动连接；

工作时，通过所述运动基座的直线往复运动带动所述第一空间运动组件进行俯仰方向的往复运动。

9.如权利要求1所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述机器人为适于核磁环境下工作的辅助手术机器人。

10.如权利要求9所述的XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述机器人的材料为陶瓷、尼龙、聚四氟乙烯、聚甲醛树脂、聚醚醚酮中的任意一种，不会对核磁成像产生影响。